00_4 タイトル
　Ｃ言語で組んだソースの確認のためと東北大会制覇を狙って造った新型マウスは結局動かなかった。ま、人生こんなもんだぜ。
　誰も持っていない技術で、誰よりも速いマウスを造るという目標は、そう簡単に達成できない。 だからこそ楽しいし、新しい試みをする元気もでるってもんだ。
　全国大会まで、残り１ヶ月。がんばんべぇ〜

斜め上＿１


　右の写真は、上面からみたマウスの写真。

　日本システムデザイン社のＶ５５ボードの上面にユニバーサルボードを乗せて、インターフェイス回路を組んである。
　トグルスイッチは、リセット直後のＵＰＰの端子がハイインピーダンスになっているので、プログラムの転送中にステッピングモータに無駄な電流が 流れないようにするための、スイッチ。
　なんのことは無い、７０２４のレファレンス電圧をＧＮＤに落としているだけ。ただ、それではおもしろく無いので、パワーが入ると横のＬＥＤを点灯するようにしている。

　かつてのマウスでは、Ｆ１１１の垂直安定板のように立っていた７０２４を車体の後部に搭載したので、なんかのっぺりしてしまった。 おじさんの美的感覚からはちょとブスなマウスになった。



全体像


　左の写真は斜め上からみた全体像です。

　ユニバーサル基板の上に搭載されているのがコスモテックのパルスジェネレータＦＧＣ２２０。Ｚ８０のマウスに同社のＦＧＣ２１０を搭載したマウスが 好結果をえているので、今回も搭載してみた。
　急いで送っていただいたコスモテックさんには深く感謝するとともに、結果をだせなかったことに心よりお詫びいたします。
　時間がとれたら、Ｈ８を乗せたステッッピングモータのマウスを試作しますので、そのときに再度挑戦し、結果をだします。

　コネクタがユニバーサルボードの上面に付くと格好が悪いので、Ｖ５５ボードとユニバーサルボードの隙間に、 横向きにコネクタを付けた。少しスタイルは良くなった。
　とにも、かくにもハードは完成したのだが・・・・・・動かなければ燃えないゴミ。


発光ユニット


　右の写真は新型マウスのセンサの発光ユニット。

　発光ダイオードはＴＬＮ２２７。赤外光のピーク波長が、フォトダイオードＴＰＳ７０８の受光波長のピークに最も近い領域であり、かつ最も廉価で入手し易いということで、 この組み合わせを選んだ。
　スタンレーのＤＮ１０６が半値角が小さい（＋−1.8度）ので、こちらを使いたかったが、小ロッドでは入手が難しいので今回は諦めた。
　ＴＬＮ２２７も半値角が＋−５度とそれほど大きくないが、光が横に漏れていないとは断言できないので、前作のマウスのセンサユニットと同様にカバーを付けている。
　４７μＦのコンデンサに充電した電荷をＮＰＮトランジスタで定電流ドライブ回路を組み、１Ａ（正確には９００ｍＡ）の電流を流しパルス発光をする。
　ってことは、ごく普通の、極めてありふれた回路ってこと。




センサー


　左の写真は、組み立てが終わったセンサの発光部と受光部。

　下側に写っているのが発光部。上の写真の基板の隙間に１００ｍＡ出力の３端子レギュレータを組み込んだ。少しでもスペースを有効に活用するため。
　裏側は配線がごちゃごちゃなので、アップでは見せたく無い気分。

　上側に写っているのが受光部。中央にステアリング輪が入るため、基板上のスペースにはdipのＯＰアンプを積めなかった。悩んだ結果、井谷さんに依頼してＬＭ３５８を譲っていただいた。
　おかげで、どうにか受光部も完成した。ただ、３組６回路のセンサを組み込む計画だったが、２組４回路しか組めなかった。斜め走行時の９０度Ｖターンが苦しくなるが、しかたがないだろう。
　センサが全く働かなかったＶ５５マウスのセンサと同じ回路なのが心配だが、ま、なんとかなるでしょう。




フロントホイール


　右の写真は、組み込みが終わった前輪とセンサ

　なんとまた、われながらとんでもない設計をしたもんだと思う。基板とタイヤの隙間は２ｍｍくらいしか無い。ま、完璧にアホだ。これで走らないなんてことになったら泣くな、きっと。
　フロントのホイールに組み込んだ自作のタイヤはかなりグリップが良くなった。というか劇的にグリップが向上した。おかげでゴミがタイヤに付着するという悩みを抱え込むことになった。
　おじさんのマウスもガムテープでタイヤを掃除することができるようになった。進化しているのだ。

　どうにかタイヤも自作できる可能性がでてきたが、同じサイズのものを複数個造るとなると、自信が無い。というか私の技術では不可能に近いだろう。
　ミニ４駆のタイヤを使う以外に方法が無かったのだが、少しでも可能性があれば挑戦してみる価値はある。来年のマウスのために研究してみよう。


横からみた画像


　左の写真は、マウスを横からみた写真。

　仮り組み立てを終わったマウスを右側から見た写真。白く見えるのが、ガム型ニカド電池を６本組にした電池。写真ではステアリングモータの陰でみえないが、モータの反対側に４本で、計１０本の電池を搭載してある。
　重量の前後のバランスが悪い。ウイリーをするほどのトルクがモータにあるとも思えないので、前輪が浮いてしまうことは無いと思う。
　このバランスの悪さが旋回性能にどんな影響をおよぼすかは、車に詳しい人に教えてもらおう。

　予定よりも重心が高くなってしまったのは残念だ。設計では、あと５mm低くなるはずだったが、ドライブＩＣと配線のコードが干渉してしまったので、取り付けボルトの長さを変更して対処したため。
　現状でもドライブＩＣとコード、放熱板兼用のシャシとコードが接触してるので、熱対策が必要だが、ともかく動いてから考えよう。




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