まだ生きてるということを証明するためと東北大会制覇を狙って造った新型マウスは結局動かなかった。で、２台目のマウスを造ったが、全国大会の予選を明日にひかえて、結局完成しなかった。
　誰も持っていない技術で、誰よりも速いマウスを造るという目標は、そう簡単に達成できるものではない。だからこそ楽しいし、新しい試みをする元気もでるってもんだ。
　全国大会まで、残り１２ヶ月。がんばんべぇ〜

　右の写真は、上面からみたマウスの写真。

　見てのとうり、ＲＳ２３２Ｃのコネクタとポテンションからの信号線が未配線。それと、ＡｋｉＨ８を載せた基板の配線は３０％くらいしか終わってないので、裏側は悲惨な状態になっている。
　タイヤのグリップが飛躍的に向上したとはいえ、ロータリーエンコーダを組み込んだステアリングのスリップが怖いので、ジャイロをマウス左の基板の上に積み込む予定。
　若干の設計ミスで、センサが少し前に出ているが、壁に衝突しなければ良いわけだ・・・・ってか

　今回の目玉は、後部コネクタの構造。悩みに悩んでこの構造にした。これで全長を１０ｍｍは短くすることができた。重量バランスや回転モーメントから考えても良いアイデアだったと思う。
　おまけに配線もきれいだし。

　左の写真はステアリングをきったところ

　なんと、まぁ酷い設計だこと。考えてみたら、センサの基板を直角に取り付ける構造にすれば、こんな苦労はしなくてもすんだのではなかろうかということに気が付いたのは、仮組み立てが終わってからだった。
　悩んだだけの効果が有って、ポテンションの取り付けを低くできた。軽く小さく造るというのは、なかなか難しく楽しい作業だ。旋盤加工の練習にもなる、時間はかかるが。

　ステアリングとモータの接続は、おなじみ椿本のＭＸＬタイプの歯付きプーリーを加工したもの。これに同タイプ、３．２ｍｍ幅のベルトを使っているのも、いつものとうり。むむむ、進歩が無い。

　右の写真はステアリングを最大にきったところ

　迷路の中で１８０度旋回して方向変換をするためには、ステアリングを９０度まできらなければならない。ところが、ステアリングの角度を検出するポテンションをステアリングの回転軸に直結してある構造のため、ステアリングシャフトの中をエンコーダの信号線を通すことができない。
　この部分の構造と配線が最も苦労したところだ。結局、右には９５度くらいステアリングが切れるが、左には７０度くらいしか切れないという結果になった。だぶんこれで充分だろうと思う。
　ステアリングを写真の状態にすると、マウスは見事にくるくる回る。感動の瞬間でもある。

　赤外発光ダイドートとフォトダイオードの取り付け角度が一致していないが、これは完成してから正確に合わせて接着材で固定することになる。ただ、赤外発光ダイドートに９００ｍＡの電流を流すので、発熱がちょっと心配だ。
　で、動くんでしょうかね・・・・・・・

　左の写真は、仮組み立てが終わったマウスの下面

　ステアリングモータの横に４本、車体後部に６本、計１０本のガム型ニカド電池を両面テープでシャシに貼り付けてある。電池の白いカバーはＲＣ飛行機用の接着材付きの熱収縮フィルム（名前は忘れた）を使用した。
　なかなか良い。

　センサの基板とタイヤのスペースがギリギリなのがわかる。よくもまぁ、こんな設計をしたもんだ。おまけにロータリーエンコーダを組み込んだステアリングホイールも、泣きたくなるくらいに加工が難しかった。

　駆動モータとステアリングモータは、おなじみ高価格、高性能のエスキャップ製。型番号は忘れた。ってボケたか、おっさん。コアレスＤＣモータ１個で、ステッピングモータが３個は購入できるというところに問題がある。
　「安い、早い、美味い」をコンセプトに努力して欲しい、おじさんのお願いなのだ。

　右の写真は、ＲＡＭを増設してある基板　

　やっとこさ、完成した基板。ＲＡＭを増設してある以外は、モータ制御回路、インターフェイス回路、モードスイッチなどが取り付けてあるのはいつものとうり。モータ制御回路は省電力を狙って設計したが、頭の中がハチャメチャになってしまい、結局ロジック回路を井谷さんに指導していただいた。心より感謝いたします。
　恥ずかしながら、チップセレクト以外のロジック回路なんてのは、書いたことが無い、勉強になりました。

　省電力を狙って制御回路を設計したわけだが、マウスを速く走らせるという目的から判断すれば、性能が悪く大きくなってしまった。ＮＯＲＩＫＯ９３の回路をそっくり真似して造るとＩＣが２個減るし、制御も確実になり、ソースも簡略化できる。かといって、真似とパクリで造ったマウスが速く走っても嬉しくは無い。
　いつになったらＮＯＲＩＫＯ９３と井谷さんに追いつけるのだろうか、ちょっと悩む。

　右の写真は、仮組みの終わった２０００年型マウスの全体像

　どうにか完成、全ての部品の搭載が終わった。あとはハードのチェックとソフトというところまで来た。２０００年型マウスの製作は、ここで一時休止。基板に付いている半固定抵抗はロータリーエンコーダに流す電流制限用。
　ポテンションはＩＣソケットを使って基板と接続する構造になっており、後部のコネクタを外し、ポテンションの取り付けネジを外せば増設基板はシャシから取り外すことが可能。かなり考えて設計したつもり。

　現在は日本システムデザイン社製のＶ５５ボードを搭載したステッピングモータのマウスのハードを製作中。『二兎を追う者は一兎をも得ず』という諺ははたして正しいのか。