東北大会制覇を狙って、昨年造った２台の新型マウスは結局動かなかった。２００１年も４月になり、東北大会まで６ヶ月、全国大会までは残り７ヶ月となった。
　誰も持っていない技術で、誰よりも速いマウスを造るという目標は、そう簡単に達成できるものではない。だからこそ楽しいし、新しい試みをする元気もでるってもんだ。
　新型マウスのデザイン中。がんばんべぇ〜

　右の写真は、横からみたＶ５５マウスの写真。

　見てのとうり、Ｖ５５ボードは取り付けが終わった。上部にユニバーサルボードが載り、インターフェイス回路が付くのはいつものマウスと同じ。変化が少ないが、このへんは諦める。
　残る作業は基板からの配線をユニバーサルボード上のコネクタに繋ぐこと。森永さんのマウスはこの辺の作業も少なくなるように設計されているので、私ももう少し工夫する必要が有る。
　ＣＰＵボードも含めて基板を起こし、マウス専用に開発すれば良いのだろう、来年のマウスの課題にしよう。

　左の写真は組み立てが終わったセンサ部分

　なんと、まぁ酷い回路だこと。半固定抵抗が多いってことは回路の詰めが足りない、実験不足以外のなにものでも無い。回路を設計して、蛇の目の基板に試作して、ちょこっとオシロで電圧を確認して終わり。これでは半固定抵抗が多くなるのはしかたが無い、反省。
　斜め走行時の姿勢制御とＶターンに対応するため、センサを６個付けている。センサの数は、私の斜め走行の方法によって決定されている。もう少し考えれば４個で済むかもしれない。特にＶターンの方法を変更すれば、４個のセンサで可能になるはずだ。
　来年のマウスのセンサの設計にも係わるので、検討する必要がある。ソースはＣで組んであるので、アセンブラと比較すれば試験は楽だ。これも来年の課題の一つだ。

　オリジナルの基板はなかなかグッド。松電子さんに感謝。

　右の写真はＪＳＤ製のＶ５５ボードを取り付けたところ

　この上にユニバーサルボードが載るので、若干重心が高くなるのが苦しいところ。頑張ってＣＰＵボードも起こそう。高性能なマウスなんてなもんは学生さんにまかせて、１００％オリジナル自分好みのマウスを造る。でもって速けりゃ言うこと無しだ。
　とりあえずＣＰＵボードの取り付けはこれで終了。センサ部分、電源部分、ドライブ部分も結線が終わっている。とうぜん信号線は色分けし、きっちり図面に書き込んである。割り込み部分はソフトとも関係してくるので、そのつどソースにコメントとして書き込む。うぅ〜ん、なかなか進歩してるじゃないか。
　きちんと動いてくれよ、昨年から足掛け２年、６ヶ月もかかってるんだからね。

　左の写真は、完成したＶ５５マウス

　増設ボード上のＩＣソケットにはコスモシステム社のＦＧＣ２２０が搭載される。中央部のロジックＩＣはＦＧＣ２２０のチップセレクト信号とアナログセンサのデータ消去信号を作り出す。
　Ｖ５５にステッピングモータの加速データを計算させて配列変数に格納し、これを読み込んでＵＰＰから励磁信号を出すという方法も検討したが、使い慣れたコスモのＩＣを使うことにした。このＩＣは等加速度で加速する信号をだしてくれる上に、加速レートの変更が容易なので使い勝手が良く、お気に入りのＩＣの一つだ。

　ま、とりあえずＶ５５マウスは完成した。動いて欲しいわね。

　右の写真は、完成したＨ８マウス　

　やっとこさ９９．９％完成。ステアリング部分の設計が悪かったため、えらく苦労した。忘れられないマウスの一台になると思う。走ってくれれば、なおグッド。

　作動試験が終わって、完動することが確認できてからジャイロの基板を取り付ける予定。完全に分解できるように設計してある基板だが、ジャイロの基板を取り付けてしまうとハードの修正が面倒になる。このためジャイロの基板を取り付けるのは、他の部分が完動するのが確認できてからという最後の作業になる。

　ＮＯＲＩＫＯ９３に勝てるとは思っていないが、背中が見えるくらいの距離まで追いつくことを狙って造ったマウスだ。とは言っても動いてナンボがマウスの世界。
　Ｈ８マウスも完成した。動いて欲しいわね。

　９８年型マウスは４ＷＳ、９９年型は４ＷＤＳ、２０００年型はＤＣ３輪と進化させてきたつもりの「でんでん虫」シリーズのマウスだった。しかし、技術的な飛躍というか、変化が急激だったため、動きはしたが、迷路を抜けることはできなかった。
　Ｚ８０ＣＰＵからＶ５５ＣＰＵへ、アセンブラからＣ言語へ、ステッピングモータからＤＣモータへ、操舵方式もパワーホイール・ステアリング（って勝手に呼んで良いのだろうか）から、ステアリングへという変身を一度に、しかも１台で進めるという無謀な試みをしたのが９８年型マウスであった。
　あの井谷さんですら、究極のマウスＮＯＲＩＫＯ９３に至るまでの進化は、緩やかな変化であったと記憶している。進化を急ぎ過ぎたと反省している。と言いつつも、２０００年はＨ８ＣＰＵに挑戦し、かつＤＣ３輪、おまけにステアリングホイールの中にロータリーエンコーダを組み込むという構造を試みた。
　眼は見えない、脳細胞は死にかけている。道半ばにして、夕暮れ近し。

　どうにか２台のマウスのハードとメカは完成、全ての部品の搭載が終わった。あとはハードのチェックとソフトのコンバートというところまで来た。２０００年型マウスの製作は、本日終了した。
　明日からはマイコンカーラリーの車体の設計製作と２台のマウスのハードのチェックとソフトの構築を開始する予定。
　「二兎を追う者は一兎をも得ず」という諺は正しいのだろうか、これから実証試験が始まる。

　２０００年型マウス制作日記は、本日をもって終了します。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2001/05/12