できた、できた、完成したぜぃ　！！！。ＤＣ３輪という形になるまで結構長い年月がかかった。基本的には『誰も造ったことのないマウス、誰ももっていない技術で誰よりも速く』というマウスを目指した。もっともＤＣ３輪が私の目指すマウスの最終形では断じて無いが。
　井谷さんに泣きついてＮＯＲＩＫＯ９３のボードを譲ってもらい、最初に造ったのが４ＷＳ。前２輪でステアリング、後２輪が駆動しながら車軸ごとステアリングという機構。これはフロントステアにアッカーマン機構を採用しなかったため旋回が不安定で失敗作となった。
　次が駆動モータの付いた車輪をモータごと振り回すという４ＷＤＳ。駆動に４個、ステアリングに２個の計６個のモータを駆動するために、電池の容量が足りなかった。
　そして、ＤＣ３輪の「でんでん虫Ｎｏ＿１７・ミレニアム」に至った。

　全国大会まで残り１ヶ月、はたして動くのか。

　右の写真は、ステアリング部分のアップ。

　我れながら、こんな面倒な構造にしたもんだと呆れる構造。旋盤とフライス盤をフルに使ってやっとこさで完成した。その分、機械加工の楽しみは十分に味わえた。
　この構造のステアリングをこれだけ小型に造ったマウスはこれが最初じゃないかな。

　センサは斜め走行を考えて２組、４個。ＴＬＮ１０５とＴＰＳ７０８の組みあわせ。ＴＰＳ７０８の出力の直流成分をカットして、ＯＰアンプで１００倍に増幅してＡ/Ｄ．Ｃに入力している。
　センサの作動不良の原因はＯＰアンプのバイアス電流の逃げ道を間違えてしまったためではないかと考えている。

　左の写真は、なんの変哲も無い、右側面の写真

　なんの変哲も無い、右側面の写真。ジュラコンのホイールとシリコンチューブを加工した半透明のタイヤがなんともカッコいい。配色も綺麗だ。
　インターフェイスボードを止めているジュラコンのボルトが長過ぎる、後で旋盤で短いボルトを造ることにする。
　ま、なんだな、単なる自己満足に過ぎないと言えばそれまでだが、マウスは美しく速くでしょう、うんうん。趣味の世界は誰がなんてったって、私が１番、あんたが２番。
　って、動いてなんぼがマウスの世界、迷路をぬけられなかったらえらく高価な廃棄物。

　右の写真は、わざわざ書くまでもないと思うが、底面の画像

　単にシリコンチューブのタイヤをみせびらかすためだけに載せた底面の画像。私の性格に問題が有るのは自覚しているが、全く反省するきは無い。
　センサの基板の形を初期のタイプと若干変更した。これによって、基板スペースに余裕ができたので、３組、６個のセンサを付けることができるようだ。今回は試験的にダミーのＬＥＤを取り付けてある。

　真鍮から削りだしたフロントホイールの色が透けて、ちょっと金属的に見えるフロントタイヤ。ミニ４駆のホールに合わせてジュラコンから削りだしたホイールに入れた駆動タイヤは白くみえる。
　高速グラインダーで研磨したとはいえ、若干透明度が落ちている。

　写真を見てのとうり、ステアリング部分の加工には精度が必要だった。

　左の写真は上から撮ったマウス　

　フロントのステアリング輪にロータリーエンコーダを組み込んであるので、旋回角の制御はエンコーダのパルス数でできる。従ってジャイロは付けないことにした。

　しかし、もう少し上手に撮れないもんかね。ピンボケじゃねぇか、おまけに暗い。なんかこのマウスの未来を象徴しているような気がするのは自信の無さがなせることか。

　右の写真は、ある日のデバグ風景　

　寒くなってきたためにホットカーペット代わりにしているのか、はたまたプログラマーとして華麗にデビューすることを夢みているのか、我が家の猫、『ムゥー』。
　昨年の７月に親猫に捨てられ、わが社の道具小屋で餓死寸前のところを助けられてから1年とちょっと、大きくなったじゃねぇか、んとにもう。デバグを手伝ってくれとは頼まないが、邪魔だけはしないでくれよ。

　猫の３大本能は「喰う、寝る、繁殖する」だそうだ、良く食べるよほんとに。友人の猫は糖尿病で治療中だそうだ、家の猫も注意しないとまずい。猫に保険は無いのだ。
　おまけに眼が見えない頃にわが家に来たために、自分が猫だとは思っていないのかもしれない。人間のそばが好きみたいだ、特に女房にはベッタリだ。母親と認識しているのかもしれない。

　なんだな、『電脳ネズミＶｓ捨てネコ』の戦いだな。テロは無しネ。