毎年新型のマウスで全国大会に参加するのは非常に大変なことだ。昨年は、メカ部分とハードは完成したが、ソフトは未完成という状態で全国大会に参加した。
　ステアリング輪の中にロータリーエンコーダを組み込むという複雑なメカのため、ハードの製作は困難を極めたが、異常無く完成した。しかし、メカ部分の未成熟さが走行を困難にした。
　具体的には、ＤＣ３輪という車体構成が重量のアンバランスを招いた。それと、ステアリングの複雑な構造は、旋盤加工とハードに多大な負担をかけてしまうという結果に終わった。
　リチュームイオンバッテリーという秘密兵器を入手できたので、もう一度挑戦する予定。

　いよいよ新型ロボットの試作をスタートさせた。ともあれ、例年のとうり、新型ロボットの公開できるところだけを公開することにした。

　左の写真は、『眼』を持ったロボットを造りたいという執念で集めた撮像素子の数々。私のスキルで使えるか否かなんざ全く考えずに、ともかく集めた。
　マニュアルが英語という撮像素子が多く、あたしには手も足も出なかった。ま、土俵に上がる前に負けてしまったわけだな。
　もっと勉強しとくんだったゼィ、と反省する私です。

　左端が井藤さんの紹介で、ＡＡＦの山本氏が共同購入したものを分けてもらったＣＣＤカメラ。ＮＴＳＣ信号を出力する。
　ただ、マニュアルが英語なのだ。取り込む画像のサイズを小さくすると６０ｆｐｓという高速でデータを取り込めるらしいのだが、、、、、。英語なのよね、マニュアルがサ。
　一秒間に６０枚の画像データが取り込めるなら、１枚取り込むのに１７ｍｓｅｃ。秒速２ｍのマウスは３４ｍｍ走る。ちょっと苦しいかな。
　

　その横はＡＡＦぱ研さんのＨＰに触発されてネットのオークションで落札したＴｒｅｖａ。ぱ研さんの情報によれば７ｆｐｓくらいが限度らしいが、カラーの画像信号が、たった４本の線で取り込めるというのが凄い魅力。
　ＪＳＤのＶ５５ボードをＴｒｅｖａの画像取り込みに使う計画。

　その横は、ゲームボーイカメラ。昨年の全国大会で、幸運にも川谷先生と面識を得ることができ、ご指導のもとに、現在、鋭意開発中。Ｔｒｅｖａ同様、ネットのオークションで落札した。
　ゲームボーイカメラの人口網膜チップはモノクロ画像を出力するので、カラー画像よりは処理が楽だろう、きっと。こいつで勉強して、カラー画像の取り込みと処理にチャレンジする計画。

　 　右から２番目は同じモノクロ画像を出力する人口網膜チップだが、射影データが出力できるのが良い。昨年の全国大会で試走させていたＪＳＤさんのトレースロボットも、この機能を使っていたみたいだ。
　おじさんはさ、後ろからそぉ〜っと覗いてみたのよ、ま、早い話が技術を盗もうとしたわけだ、あはは。この機能を使えば、高速にデータを取り込める。
　ただ、写真のとうり、人口網膜チップ単体なので、カメラとして使うにはレンズユニットが必要。

　右端は最終兵器、カラーの人口網膜カメラ。このサイズで、この性能で、この価格、涙がでるくらい素晴らしいが、入手性がすこぶる付きで悪い。頭に血が昇ってキレルくらい悪い。
　なんつったって、代理店に注文すると、「貴方には販売できません。」という返事が返って来るもんね、参ったゼィ。で、某ルートで発注して、３ヶ月待ちでようやく入手できた、えがった、えがった。
　で、入手ルートは、公表しても良いという許可をもらっていないので、某ルートにしておくのだ。知りたい人はメールを下さい。

　右の写真は、拡大したＴｒｅｖａの中身。見てのとうり、ＶｃｃとＧＮＤも含め、たった４本の線で画像信号が送られてくるという、超高性能＆超小型カメラユニット。
　詳しくはＡＡＦぱ研さんやいしかわきょうすけさんのＨＰをご覧下さい、あたしのレベルじゃ理解できないくらいハイレベルです。
　Ｔｒｅｖａからはシリアルでデジタル化された画像データがクロック信号に同期して送られてくるので、Ａ／Ｄコンバータも不要みたい。うぅ〜ん、便利。
　ＪＳＤのＶ５５ボードはメモリが１Ｍbytも有るので、カラーの画像を取り込んでも余裕、余裕。おまけにＵＰＰが搭載されているので、モータ制御もとってもらくちんなのだ。

　画像処理とモータ制御となると、ロボカップが見えてくる。

　左の写真は、拡大したゲームボーイカメラの中身。使われている人口網膜チップの正式名称は、Ｍ６４２８２ＦＰ。三菱のＨＰにアクセスしても、なぜか英語のデータシートしか見つからなかった。
　私には、非常に苦しいＩＣなのだ。

　ＩＣ単体で購入してもレンズが無ければカメラにはならない。オークションの価格がちょっと高価な感じはするが、ゲームボーイカメラを購入すれば、使い勝手は非常に良い。
　おまけにデザインもなかなかしゃれてる。ただこのＩＣは、射影データの出力機能が無いので、マウスのような高速で移動する物体の位置制御はちょっと大変じゃないだろうか、と思っているがどうだろうか。
　このチップはアナログ電圧を出力するので、Ａ／Ｄコンバータが、それもなるべく高速なのが必要だ、なんつったって 128*128ピクセルのデータを変換しなければならない。

　まずは実験、実験。とりあえずベストテックのＳＨ７０４５ボードに画像を一枚取り込む。でもって、この組み合わせで画像処理の勉強をする。