新型マウスの部品加工は少しづつ進んでいるが、東北大会には間に合わないでしょう。全国大会にも 間に合うかどうか危ないところだ。
　諦めて止めてしまうということはないが、ゆっくり歩いて行くことにする。

　右の写真は、ランサーロボットの台車です。

　後ろのマウス（可視光センサに改造した９７年型２号機）と比較すると、ステアリングがまだ付いていないにもかかわらず、 ちょっと大きいような気もするが、いまさら造り直すのも面倒くさい。
　これで良いことにしよう。

　仕様は、ＦＡＸから外したコパールのＤＣモータ２個（出力、定格共に不明）、ＭＣナイロンのホイル（旋盤で自作）、 ＲＣカー用のスポンジタイヤ（直径６０ｍｍ、幅２８ｍｍ）。減速比は４対１くらい。
　ベースは、長さ２８５ｍｍ、幅１３０ｍｍ、厚さ５ｍｍの透明アクリル板（端面フライス仕上げ）。 モータベースは、２ｍｍ厚のアルミアングル（材質Ａ５０５２）をフライス加工。
　現状で、車幅は２２０ｍｍ。これは、ちょっと広過ぎるんじゃないかな　？？？。

　左の写真はランサーロボットのモータ部分のアップです。

　モータの後部には磁気式の簡易エンコーダが組み付けてある。オシロで観ると、奇麗なサイン波が観察できた。
　減速は、平ギアによる1段減速。ギアはＲＣカー用のものを流用。正確な減速比は不明。
　ベアリングは内径６mm外径９mmのフランジ付きのタイプをホイルに圧入。
　ＭＣナイロンの穴加工はなかなか難しかった。中央のシャフトの材質は鉄。６Φの磨き丸棒を使用。
　これからロータリーエンコーダを車体中央に取り付ける予定。

　右の写真は実験用の前輪

　簡単に実験できるように造った簡易前輪。Ｌ形のアルミ合金の端材に３ｍｍの穴を空け、ステンレスシャフトを ネジで固定。
　これにＲＣ飛行機用のスポンジタイヤを取り付けたもの。両面テープでアクリルのベースに取り付けてあるが、 強度は充分。ちょっとした実験程度にはなんの心配も無い。
　ステアリングアーム設計のイメージ造りにもやくにたつ。

　左の写真は、ハードの改造が終った９７年型マウスの２号機です。

　９９年型マウスが東北大会までに完成しなかった場合の秘密兵器がこれです。 主な改造個所は、ホイルとセンサ、探査ソフト。
　ハードとメカ部分は改造が終ったが、かんじんのソフトがまだ半分くらいしか終っていない。

　ホイルはタイヤ径に合わせて、アルミ丸棒からの削り出し。センサは赤の超高輝度ＬＥＤを使った 可視光センサを３組。斜め走行完全対応型に設置。
　探査は全国大会の７分ルールに対応するため、左手法のスラローム探査に改造中。走行系とセンサ系のソースが 全面変更になるため、時間が掛かる。
　赤の超高輝度ＬＥＤはなかなかカッコ良く、好みにぴったりだが、ソフトが間に合うかは自信が無い。

　右の写真は、上面からの９８年型と９９年型の写真。

　大きさを比較できるように撮影したつもりだが、良く判らん。９９年型のシャシの上面に付いているのは、 Ｖ５５CPUボードと同じサイズのアクリル板。
　これで、配線の取り回しやベルトとの干渉、ポテンションとの位置関係などを確認する。おじさんの 秘密のノウハウの一つ。
　電池の搭載位置は、発泡スチロールのブロックで造ったダミーの電池を使って決定したのだが、配線コードと コネクタのことを計算に入れるのを忘れていた。
　おかげで、かなり苦労したが予定の位置に搭載できるように修正できた。

　左の写真は、下面からの９８年型と９９年型の写真。

　最も重要な部分は見えないように、画像を小さくしているのが、おじさんが苦労したところです。 ま、単なるケチンボという見解もあるけどね。

　ま、やっとここまで来た、というところ。東北大会に間に合うか否かは判らない。今夜の作業はこれまで。
　お中元に貰った『久保田』を呑んで寝よう。お次は『八海山』と『越乃寒梅』が待っている。