ＪＳＤ製のハードは完璧だったが、おじさんの造ったジャイロの基板にショートしていた部分が有った。 あとは結線のミスも無かった。まずは安心。

　ソフトの開発は遅々として進まない。東北大会では１区画くらいは直進させたいもんだが、どんなもんかな。
　全国大会の予選の日は我が社は出勤日。全国大会に参加するためには、東北大会で優勝するしか道は無いが、ま無理だろう。

　右の写真は、９９年型マウスを横からみたところ。

　とりあえず位置サーボが懸かっているという証拠写真。
　かなり苦労したが、昨夜、位置サーボを懸けることに成功した。失敗の原因はソフトのミスと調整不良。

　停止しているマウスを無理に動かそうとすると大きな抵抗を感じるし、無理に移動させると、 元の位置に戻って停止する。
　写真のように、板の上にマウスを置いて徐々に斜めに傾けると、１５度くらいまで （タイヤがスリップする限界まで）は、同じ位置に止まっている。
　カリカリというハンチングの音を立てながら。
　凄く感動した。ステッパーのマウスでは味わえない感動でした。

　ところが、壁が無い場合を想定して、ジャイロで姿勢制御をしながら走りだすと、これが止まれない。
　悩みながらジャイロによる姿勢制御の実験中に壁に激突。MIO−２２のFETを壊してしまった。涙、なみだ、涙。
　原因はジャイロのデータと制御のベクトルを逆にしてしまったこと。右に曲がっていったマウスが、右にステアリングを切るように 制御してしまったわけです。おじさんは泣いてます。

　諦めて、新しいボードを注文した。これが着くまでソフトの開発は中断です。
　東北大会も全国大会もタイムアウトですね。
　新潟の石井先生、北陸大会は当然無理です、はい。

　左の写真はエンコーダからの１パルスの信号で進む距離を測定しているところ。

　jtw32使い、エンコーダからの信号をオンラインでパソコンの画面に表示しながら、 進む距離を測定しているところ。
　５００パルスで進む距離をスケールで計測して、５００で除算すれば、１パルスで進む距離がだせる。

　4個のモータのうち、右側2個は動かないが、やれることだけはやっておかないとね。時間が無い から。
　東北大会では、1区画直進して旋回-->リタイヤくらいはやりたいのだ。

　右の写真はパソコンと接続してアナログ距離センサのデータをチェックしているところ。

　アナログ距離センサはｏｋ。ただ、後部横壁センサのコネクタの結線が左右を逆にしてしまったらしい。 これは、ソフトで対処できるでしょう。
　最下位の１ビットが揺れる（ふらつく）ので切り捨てるか否かは、走らせてから考えることにする。

　エンコーダからの信号をオシロで観たが、トリガがうまく懸からないため、波形が揺らぐ。
　マウス用のシャシダイナモを造る必要が有る？？？

　左の写真は、調整中のパソコンの画面。

　エディタでソースを修正し、ボーランドＣでコンパイルして、ｊｔｗ３２で転送、調整しているときの パソコンの画面。
　オンラインで調整できるのがＪＳＤのボードの魅力だが、ｌｏｇの取り方が良く解からない。 これができないと、ジャイロのデータの修正が面倒になるのだ。というよりできないのだが。
　ま、マニュアルを熟読すれば、どこかに書いてあるでしょう、きっと。最近は、異常がでないと、 マニュアルを読まなくなったのだ。
　Ｚ８０のＣＰＵボードを自作していた頃は、真面目に読んだんだけどさ。

　ハードとメカ部分は完成したが、細部の調整とソフトはこれからだ。ま、こいつが大変な作業だ。
　迷路の上を走るまでには、まだまだ時間が必要だ。

　右の写真は、ステアリング角度の設定中の写真。

　９８年型マウスの構造的失敗（設計ミス）から学んだ、ステアリング角度の設定方法。秘密にしておこうかと思ったが、 太っ腹に大公開しちゃうのだ。
　厚手のアクリル板をスケールにし、方眼紙の上で正確にステアリングの角度を設定できるようにしたところが、 工夫したところです。

　当然、外側車輪の角度は、反対側にスケールを置いておなじように設定します。このときのポテンションの 電圧をＡ／Ｄ変換した値がステアリングの目標角度になります。
　この方法を使えば、内輪と外輪の角度もぴったり設定できます。

　左の写真は、完成した新型の台車の写真。

　これも９８年型マウスから学んだ経験を元に、ジャイロのデータ入力用に新しく造った台車です。斜め走行に対応するため、 旋回半径を簡単に、正確に変更できるように設計した。

　この方法でジャイロのデータを入力するメリットは、マウスに搭載してあるジャイロのデータを、マウスに 搭載してあるエンコーダの信号をトリガにして入力できること。
　それだけ、誤差の少ないデータを収集できる。

　摩擦抵抗を減らすため、カグスベールを裏側に張って完成。ただ、マウスが台車の上で動かないような ストッパーを工夫しなけらばならないと思う。
　これだけしっかり造っておけば、来年のマウスでんでん虫ミレニアムにも使えるだろう。

　一応、来年のマウスの名前だけは決定しているんだけどサ・・・・・・・・・・