東北大会も終ったし、全国大会も終った。結局、９９年型マウスは迷路を抜けることができなかった。艱難辛苦の末、致命的なバグを 一個所、ＵＰＰの使い方を間違えていたところ一個所を発見、修正できた。
　この修正で、迷路の中を走れるようになった。迷路を抜ける日も近い（と思うのだ）。

　ソフトの開発は遅々として進まない。来年の全国大会の日程がどうなるのかは判らないが、予選の日が出勤日になる可能性は否定できない。 東北大会、優勝を目標に努力しよう。
　それで駄目なら諦める。『老兵は死なず。ただ消えゆくのみ』なんちゃってネ

　右の写真は、旋回中の角速度制御を考えるための図。

　ソフトの構築はなかなか難しい作業だが、少しずつ進んでいる。現在は、走行部分の最終段階で、 旋回中に角速度を制御するソフトを考えている
　現在までは、ポテンションの値に追随するようにステアリングを制御して旋回していた。つまり、オープンループで 旋回していたわけだ。

　これでは、スリップによる誤差の修正はできない。旋回半径と角速度を制御しなかったら、ジャイロを 取り付けた意味が無い。
　バランスウエイトにするには高価すぎるじゃないか。

　ということで、おじさんは、角速度と速度、旋回半径について、深く考察してみたのだ

　　上の図のように　　円周方向の速度　−−＞　Ｖ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　旋回半径　　　　　−−＞　Ｒ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　円弧の長さ　　　　−−＞　Ｌ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　角度　　　　　　　−−＞　Φ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　角速度　　　　　　−−＞　ω　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　時間　　　　　　　−−＞　ｔ　　とすると　

　角度Φ＝円弧の長さＬ／半径Ｒ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　式　１）　
　速度Ｖ＝円弧の長さＬ／時間ｔ　よって　円弧の長さＬ＝速度Ｖ＊時間ｔ　　式　２）　
　角速度ω＝角度Φ／時間ｔ　　　よって、角度Φ＝角速度ω＊時間ｔ　　　　式　３）　

　式　１）、３）より　円弧の長さＬ/半径Ｒ＝角速度ω＊時間ｔ　
　ここで、式２）の、円弧の長さＬを代入すると　
　　　　 　　（速度Ｖ＊時間ｔ）／半径Ｒ＝角速度ω＊時間ｔ　　となる
　で、両辺を時間ｔで除算すると　　速度Ｖ／半径Ｒ＝角速度ω　　となる（たぶん）
　ここから半径Ｒを求めると　　
　　　　 　　　半径Ｒ＝速度Ｖ／角速度ω　となる・・・と思う。

　前述の式が正しいならば、マウスの走行速度と角速度の比率が一定になるようにステアリングの角度を制御すれば、いつ、 いかなる速度でマウスが旋回しても、旋回半径は一定になるということである。
　昨年の東北大会にゲストとして出席いだたいた井谷さんは、『ＮＯＲＩＫＯ９３は、角速度と速度の比率が一定になるように ステアリングを制御している。』とおっしゃっていました。
　ってことは、この式は正しいとおもうのだ。

　ってことで、ここからは「走行速度と角速度の比率が一定になるようにステアリングの角度を制御する」具体的な 方法を考えることにする。
　マウスの走行速度はspeedという広域変数に、角速度はanalog[GYRO]という、これも広域変数に格納してあり、 いずれも1000分の1秒毎の割り込みルーチンで更新されている。
　角速度と速度の比率をｐとして
　　　　p= speed/analog[GYRO] ;　
　　　　if (p>0) {　　　　　 　left_steer_pos= ++left_steer_pos ;　
　　　　　　　　　　　　　　　 right_steer_pos= ++right_steer_pos ; }　
　　　　else if(p＜0) {　　　left_steer_pos= --left_steer_pos ;　
　　　　　　　　　　　　　　　 right_steer_pos= --right_steer_pos ; }　

　ん、こりゃ駄目だな。これでは旋回半径は一定になるが、９０度旋回なのか、４５度旋回なのかが設定できていない。 つまり、現在の速度と角速度の比率ｐと基準になる比率Ｐを比較してステアリングを制御しないと 希望の半径で旋回できないわけだ。

　９８年型マウスは４ＷＳ、９９年型は４ＷＤＳと進化させてきた「でんでん虫」シリーズのマウスだった。 しかし、技術的な飛躍というか、変化が急激だったため、動きはしたが、迷路を抜けることはできなかった。
　Ｚ８０ＣＰＵからＶ５５ＣＰＵへ、アセンブラからＣ言語へ、ステッピングモータからＤＣモータへ、操舵方式もパワーホイール・ステアリング （って勝手に呼んで良いのだろうか）から、ステアリングへという変身を一度に、しかも１台で進めるというのは 無理な計画であった。
　あの井谷さんですら、究極のマウスＮＯＲＩＫＯ９３に至るまでの進化は、緩やかな変化であったと記憶している。 進化を急ぎ過ぎたと反省している。
　眼は見えない、脳細胞は死にかけている。道半ばにして、夕暮れ近し。

　新型マウスでんでん虫Ｎｏ１７・ミレニアムの制作は始まっているが、一時休止して、 ９８年型マウスに使った、Ｖ５５ＣＰＵを搭載したボードを転用して、ステッパーのマウスを１台制作することにした。
　手元に有るＺ８０のマウスのソースをＣでコーディングしてみたが、なかなか上手く走ってくれなかったので、 ステアリング無しの標準的なステッパーのマウスを造って、Ｃのソフトを仕上げることにしたわけだ。
　「急がば廻れ」という諺は正しいのかもしれない。

　９９年型マウス制作日記は、本日をもって終了します。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2000/08/02