１０月２３日（木）
＜ミニの授業でした＞

２年生の実習で先週３年生が作ってくれたミニマイコンカーで授業展開しました。内容は「ミニ・マイコカーとは」「コーストレース実習」「プログラム概説」の３時間でした。準備したサンプルソフトで校内手作りコース完走チームもありましたが、初めての実習のようで、生徒の反応はまちまちでした。授業は来週は１時間、週再来週もう１回３時間の予定です。 再来週は校内記録会の予定です。

１０月２２日（水）
＜しゃぼん玉生成器嫁入り＞

本日午後４時天童市立天童中部公民館様に、簡易版「自動しゃぼん玉生成器」を納めてきました。２６日文化祭時稼働予定です。ちゃんと動いてくれると良いのですが。それより天気になってくれると良いのですが。 　その後学校に戻り、マイコンカー調整を再開しました。｢251｣は初めて期待する走り（良い子）でした。手作り自作コースではたぶん自己ベスト更新と思います。登坂コースも後輪スリップやアクション後の"ふらふら走行"も起きず、さらに登坂頂上手前できちんと減速、下りも速度抑制走行してくれました。やはり２日前からの鼻とタイヤの作り替えが効いたようです。 今回の｢251｣は標準モータ2個による自作サーボマシン、大会では期待ができませんが、高価なmaxonモータなど買えませんので"分相応"マシンでかえって良いでしょう。 　あまりにちゃんと動いたので、Bマシンも初めて動かしてみました。今年はお金がないので新作は作っていません。３年生が今月末から面倒みてくれることになっていますので、まずは動くかどうか現状把握しました。足利では出番はありませんが、２台とも連れて行く予定です。

１０月２１日（火）
＜タイヤ履き替えました＞

今日は朝の交通安全立哨指導があり、０校時の調整もコース掃除で終わってしまいました。出場予定の「251」は終日パリッとした走行になりませんでした。昨日の「鼻の交換で」もう少し安定すると思っていたのですが・・・。 特にクランク，車線変更後の"ふらつき"に再現性もなく、ログでも原因が掴めません。発生すると発散したままの走行になります。 しょうがないので下校時ホームセンターヤマケンにより、ニッタクのＯＰＰテープを購入、夜オプセルシートも含めタイヤを履き替えました。速くはありませんが、足利大会にこれで出るしかありません。（本当に出るだけです。）

１０月２０日（月）
＜登坂チェック始まりました＞

課題研究の時間を利用し、生徒にも手伝ってもらい先週金曜日貼ったコースのメンテナンスをしました。いよいよ最終チェックの「登坂」に入りました。登坂センサは反応するようですが、やはりアクション後"クラグラ走行"が出でしまいます。今までのマシンでこれほどひどい状況は発生していませんでしたので、マシン自体の問題という結論で、夜「鼻の作り替え」をしました。

１０月１９日（日）
＜天の童ロボコン準備完了＞

本日は日直、終日事務室で番をしていました。

　朝7:15、業務員さんより業務を引き継ぎ、午前中２６日講習会および天の童ロボコンのため材料を加工、１７台のロボットを準備しました。今回は製作時間が約４０分しかありませんので、ほぼ９０％まで製作しました。
今回が小中学生対象の最後のロボコンです。頑張るしかありません。

＜日直業務後、"ぐらぐら走行"の原因追及＞
　ログを徹底的に解析しぐらぐら走行の原因を解析しました。
　気づいたのは準備した配列（ハンドル角(値)0〜89以外で中心センサを外したとき、現状とりあえず(根拠なし)　speed2_f(-5,-5);　speed2_r(0,0);にしている点です。少しの時間であれば効果は期待出来ますが、長時間であればこれがかならず悪さするはずです。これも根拠はありませんがspeed2_f(0,0);speed_r(0,0);に変更しました。
　試走後のログではカーブエリア特にR450スネーク時は効果が確認できましたが、今度はカーブエリア抜けたあとの直線でぐらぐら走行が発生してしまいます。ここまでくると打つ手ありません。トップスピードを下げるか？いや、PDパラメータを少し変更しカット&トライしました。
最終的には全体として"落ち着いた走行"になってきましたが、この"ふらつき"を止めないとまずいですねぇ。「出るレベル」でも全く納得できません。　

１０月１８日（土）
＜とにかくログ解析＞

校内手作りコース詳細
スタート2.5m直線+右車線変更+直線2.5m+左車線変更+直線1.2m+右R600 +左R600+左R600+右R600たこつぼ(6枚)+左R600+左R450+右R450+左R600+右R600+右R450+左R450+左R450+右R450+直線4.5m50cm右クランク+60cm連続右クランク
(全長約24m)

とにかく走行、ログ解析し、カーブエリア改善を検討しました。 ｢251｣は従来製作してきたマシンのようにセンサバーが跳ね中心センサを外すという状況がほぼ発生していないようなので、その時のデジタルセンサ値を状況とみなすことができると判断しました。 カーブ走行の際はセンサの値によりオーバーランしているのか、スネーク予兆なのかをまとめプログラム修正しました。 case 12:(左カーブ) 　　　デジタルセンサ値:0x41,0x04,0x0c,0x08ならばオーバーランと判断。 　　　デジタルセンサ値:0x12,0x02,0x03,0x01ならばスネーク予兆と判断。 case 15:(右カーブ) 　　　デジタルセンサ値:0x12,0x02,0x03,0x01ならばオーバーランと判断。 　　　デジタルセンサ値:0x14,0x04,0x0c,0x08ならばスネーク予兆と判断。

１０月１７日（金）
＜やるしかありません＞

新作｢261｣が壊れてしまいましたので、足利大会は諦めてましたる。本日出場依頼の電話をもらい、とにかく今年は教員免許更新講習でもお世話になりましたので、恩返しのつもりででるしかありません。 と言っても戦力は標準モータ2個による自作サーボマシン「251」だけ。これで出られる訳ないのですが、とにかく目標完走で調整することにしました。 １．まずは現状把握 フル充電直後速度 D,E,F走行確認。 調整スタートとしてはまずまずの走りのようです。確か１月の全国大会後追試として調整したことを思い出しました。 ２．E95%を基準に調整。 (1) 　　・スタートダッシュ後エンコーダ値41・・・OK 　　・18m5"9（まだまだ遅い。Fでも6"1)だが、コーナリングは見た目まずまずＯＫ (2) 　　・スタートダッシュ後エンコーダ値36(少し落ちた)・・・ＯＫ 　　･右ハーフライン通過(エンコーダ値45)・・・ＯＫ 　　・左ハーフライン通過(エンコーダ値42)・・・ＯＫ 　　･左車線変更後左R600 +右R600+右R600+左R600たこつぼ(6枚)エリア 　　　　　・・・見た目ＯＫだが、問題発生。ログ解析すると変極(左右切り返し)点で 　　　　　　　中心センサを外す場合がある。センサ値0x02,0x03,0x12が発生。 　　　　　　　ハンドル角(AD値)-37〜45で収まっている。（ハンドルは追従OK) 　　　　　　　現状 speed2_f( front_in[i]/2,front_out[i]/2); 　　　　　　　　 　　speed2_r(rear_in[i], rear_out[i]/2); 　　　　　　　　　　単純に速度半分にして速度落としているだけ。 　　　　　　　改良 　　　　　　　　case 12:(左カーブ)中センサ0x02,0x03 　　　　　　　　case 15:(右カーブ)中センサ0x40,0xc0 　　　　　　　　は変極（以下スネーク)の予兆とし速度を設定した。 (3)修正後 　　･スタートダッシュ後エンコーダ値38・・・ＯＫ 　　･右ハーフライン通過(エンコーダ値46)・・・ＯＫ 　　・左ハーフライン通過(エンコーダ値41)・・・ＯＫ 　　･左車線変更後左R600 +右R600+右R600+左R600たこつぼ(6枚)エリア 　　　・・・少し良くなったようだ。コース内最低速が上がった。ログ確認。 (4)トップスピード上げる 　　･topスピードspeed_limitを53から55,60に変更する。 　　　問題発生、バタバタ走行になる。 　　　特にR450スネーク通過とカーブエリアを抜けたあとの直線を、グニャグニャ 　　　走行する。これを修正しなければ大会には出られない。　　　 (5) 夜 　　･case 12,15のスネーク予兆とオーバーランの机上検討。 　　･バタバタ走行発生原因追及。

１０月１０（金）〜１５日（水）
＜２６１は魅力たっぷりなのですが・・・＞

１０月１１日（土）
　　R450円形コース走行状況、全く良くありません。
　　　　・外側に膨らむ。
　　　　・速度3.0m/sまでも上がってこない。
　　　　・中心デジタルセンサはずす。
　　　　　　　　次から次に問題続出です。

１０月１２日（日）
　　円形コースでの走行に切れがないので、curve_limit=42;(3.8m/s)に設定しました。
　　校車線内手作りコースにて
　　　・スタートダッシュ・・・良し（期待通り）
　　　・右，左連続車線変更・・・良し（期待通り）
　　　　　　　　　　　　　ここまでは期待通りなのですが、　
　　　・最初のR600スネーク・・・コースアウト
　　　　　車線変更モードに入り、そのまま突き抜けました。・・・センサ感度？
　　　　　周回するには3:75%程度まで落とさないと、手作り校内コース完走は
　　　　　出来ないようです。
　　　　　これでは全く戦力になりません。どうしましょうか？原因は？

１０月１４日（火）
　　ちょっと厳しい状況が続きました。次から次と問題発生です。
　　スタートダッシュ，車線変更は良し。ただしカーブはさっぱり。
　　ロータリエンコーダのデータが入ってこなくなったり、鼻がグラグラ、
　　ネジ脱落多数。もうボロボロです。
　　こんな状態で足利大会まで間に合うしょうか？無理ですねぇ。

　　　　15:00 　走行不調の原因全く不明
　　　　16:30　 原因が全く分かりませんので、タイヤを柔らかく作り替えました。
　　（下地にコルク材挿入）やっと校内コース18m完走。少し光が見えてきました。

１０月１５日（水）
　　 気を取り直して再度テスト走行 E:95%
　　　　7:30 充電直後走行
　　　　　　　・スタートダッシュ・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・右，左連続車線変更・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・R600たこつぼ頂点でコースアウト

　　気を取り直して再度テスト走行 A:80%
　　　　 13:00　A:80%
　　　　　　　・スタートダッシュ・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・右，左連続車線変更・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・最初のR600切り返しで後輪振ってコースアウト
　　　　 16:00　A:80%
　　　　　　 ･ホイルベース，トレッドの確認
　　　　　　　･ ハンドル角とによるタイヤ回転数の整合性確認
　　　　　　　･ ハンドル1度あたりの増分確認
　　　　　　　･根拠のないブレーキ-(-5,-5)(0,0)を(0,0)(0,0)に変更
　　　　　　　･kp,kd値変更
　　　　　　　・スタートダッシュ・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・右，左連続車線変更・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・R600たこつぼ通過
　　　　　　　･R450スネークでコースアウト
　　　　　　　　　　　これでも昨日よりはましか？
　　　　　17:00　A:80%
　　　　　　　・スタートダッシュ・・・良し（期待通り）
　　　　　　　・右車線変更・・・そのまま抜け、壁に激突!!
　　　　　　　　　　　ハンドルが全く振れません。
　　　　　　　　　　　今度はハンドル用ギアが壊れていました。
　　　　　　　　　　　参りました。まずはここで「261｣調整は一時中止です。

１０月９日（木）
＜やっとマイコンカーの順番です＞

いよいよマイコンカーの順番になりました。今年の新作「２６１」の調整に入りました。「２６１」ｆ全身ピンク色のマシンです。本校月舘先生が設計・製作したものです。２号機もすでにできあがっているとのこと。さて調整が順調に進むでしょうか？ まずはＲ６００,Ｒ４５０円形テスト走行から始めました。

１０月８日（水）
＜仕様まとめました＞

天童市立中部公民館さんから依頼のあった「しゃぼん玉生成器」の仕様をまとめました。

１０月７日（火）
＜１次完成で良いでしょう＞

天童中部公民館さんへ寄贈する「しゃぼん玉生成器」、ケース加工して一次完成としました。 設置場所，使用環境が未定ですので、対人センサ（焦電型赤外線）はケースの上部に穴を空け取り付け、またオルゴール用スピーカもケースに穴を空け内部に取り付けました。 しゃぼん液なしでの連続テストは約2時間、間欠テストはは半日行い特に問題はありませんでした。 問題はしゃぼん液の濃さによる負荷と液垂れです。いよいよしゃぼん液を入れての最終テストです。

１０月４日（土）〜５日（日）
＜どちらが正解？＞

再調整のため、山形三中さんの３Ｄプリンタが帰ってきました。
Ｘ軸ベルト張り，ヘッド高さの調整、エクエクストルード量の確認などを行いました。
しかしながらどうしても納得がいきません。精度はほぼ確保されているようですが、
写真右が我々のプリンタで出力したもの、左が山形三中のプリンタで出力したものです。
明らかに光沢が違います。同じＧコードファイルを出力しているのに、
この差は一体が何なんでしょうか？
もしかしたら、我々のプリンタが調整不足？

１０月２日（木）〜３日（金）
＜受講終了＞

平成２６年度組み込みソフトウェア開発技術者研修、中級コース後半を受講してきました。
今回の講師は
　鶴岡工業高等専門学校　佐藤 　淳　先生
　ＳＥＳSＡＭＥ　奥村 有紀子 氏
でした。これで全て終了です。
初級コースに続き今回も大変勉強になりました。講師の皆様、大変お世話になりました。
今後に活かせるよう、検討したいと思いますが・・。
今までやってきたことのまとめとして取り組んだ初級，中級コース研修、
８月には教員免許更新もありました。
これで総まとめとなったと思います。