１１月２４日（月）
＜やっとデータ入ってきました。＞

朝から大苦戦。 Ｇ４５０回転角のデータ確認を行いましたが、精度がバラバラでどうしようもない状態でした。 原因が全く分からずどうしようもないので、一端ばらし結線等の確認を行いました。 立派なポテンションメータが付いていますので、こんなに精度が悪いはずありません。 よく確認したところポテンションメータ頭に取り付いてるギア内側の爪が折れていました。これでは回転軸が滑ってしまいます。 全ての原因はこれと判断、瞬間接着剤で補強し再度データ取り直し、ようやく３６０度のデータが確定しました。 いやはや大変でした。

午後月舘先生が来てくれました。大会の様子とエース「260」の走行状態を聞き、
今後の方針を話し合いました。
しかしながら恐るべし車線変更ポール!、260タイヤ軸受け、完全に割れていました。
そしていよいよ最後の大会、「ここぞう」の追試の番です。
ケースから出してしばらく眺め、方針を決めたいと思います。

１１月２３日（日）
＜意欲が沸いてきました。＞

山形国際ホテルにて我が母校東京理科大学 学長 藤嶋昭先生の講演会がありました。
演題は「教育も研究も楽しく、活発に−光触媒研究を例にして」でした。
２時間の会があっという間に終わってしまいました。勉強になりました。そして新たな意欲が沸いてきました。「これから何をすればよいのか。どの方向に進めばよいのか」、何かヒントをもらったような気がします。

午後からＧ−８００回転テストを行いました。

１１月２２日（土）
＜祝優勝，準優勝＞

午後から米沢を訪問、ローテーター仕様不明な点を確認してきました。その際、相田さんの息子さんともお会いしました。現在東京大学の大学院在籍だそうです。すごいですねぇ。

途中、月舘先生，河村先生より電話，メールが入り「マイコンカーＡクラスで２５１が優勝、２６２が準優勝、Ｂクラスは河村先生のところが２位〜６位」の連絡が入りました。エース２６１は車線変更のポールに当たり、後輪タイヤが折れたとのことでした。
思いもよらず最後の北海道大会の切符が手に入りました。神様からのご褒美です。河村先生も良かったですね。

１１月２１日（金）
＜マイコンカー山形大会前日＞

時間切れです。
Ａクラス出場予定の「２５１」「２６１」そして「２６２」前日コース開放に行って来ました。いずれも完走、まずは一安心です。
充電、シリコンテープ張り替えを行い明日の作戦を話し合いました。

「２５１」　第１走　速度(C)　もし完走したら第２走は(E)or(D)　完走しない場合は(C)で再走
「２６１」　第１走　速度(A)　もし完走したら第２走は(B)　完走しない場合は(8)で再走 　
「２６２」　全て月舘先生の判断

　一方全然ダメはＢクラスマシン。
　スタート直後の車線変更が一度も通らなかったそうです。
　どうしましょうか？何が悪いのか？原因不明です。
　しょうがないので、タイヤ径を１段落とし、安全走行する事にしました。

明日は全員完走が目標です。

放課後山形明正高校那須先生と生徒の皆さんが来校しました。
一緒にＢクラスマシンの調整を行いました。

１１月２０日（木）
＜完敗でした。＞

河村先生が残りの２台のマシンを持って調整に来校しました。
今年の５台のマシン、全て完成度が高く、すばらしい走りです。とにかく無駄がなくきれいな（いや美しい）走りです。これなら全国でも十分上位望めると思います。もうＢクラスはは河村先生に任せて大丈夫でしょう。がんばれ河村先生!!長井工高の皆さん!!
今年も「恩返し」されそうですが、これでいいでしょう。
とにかく先生の努力に脱帽です。

１１月１８日（火）
＜やっと出揃いました＞

本日３年生は石巻でのボランティア活動でした。
課題研究の生徒も朝から頑張っていたので、Ｂマシン調整応援しました。
Ｂも２台やっと出揃いました。木曜日校内大会を開催し、どちらか出場するか決定します。
夕方石巻から戻った生徒と、調整会を開催しました。
今日は珍しく、Ａ２台ともいい子でした。
多分初めて？

１１月１７日（月）
＜原因追及＞

今年継続調整実習機の「24B1」、あまりに悲惨な走りに、原因追及しました。 まずはモータドライブボード、FREEとBREAKモードが全く効きません。センサは電源ON時、何かの拍子で全反応状態がしばらく続く。そして走行は充電直後でも”もたもた”走行、1.5m/sどころか1m/s程度の走り。 かわいそうで見てられないので、モータドライブとセンサは予備部品に交換、ハンドルも振り遅れる（サーボも悪い?）ので、鼻を2cm短くし、それでも変わらない走行だったので、一端ギアボックスばらし組み直しをしました。どうにかまずまずの走行に戻りましたが、それでも「関所の番人(21B1)」に勝てません。今年はＢも厳しいなぁ。 帰り教員免許更新書類を県庁に提出して来ました。

１１月１５日（土）〜１６日（日）
＜河村先生来校＞

２日間、河村先生がＢクラスマシンを持って来校、いよいよマイコンカー山形大会直前の雰囲気となってきました。 先生も課題研究で取り組んでいるとのことでした。今年は５台、それぞれ個体差はある様ですが、走りは昨年よりもパワーアップしていました。特にコーナリングはすばらしい走り、我々の「24B2｣｢25B1｣は完敗でした。

１１月１４日（金）
＜次から次と＞

ハンドル用モータのピニオンギア交換し戻ってきた｢261｣、
走り込み再開と思ったとたん、こんどは車線変更を突き抜けてしまいました。
ログ上でもはハーフラインが全く認識していません。走り込み開始第１走と同じです。
確認した時には既にデジタルセンサが２個反応ありませんでした。
壁に激突し壊れたのか、それとも・・・？
一体いつになったら完成するのでしょうか？
発光，受光素子，可変抵抗，さらに抵抗も交換しました。
これで直ったように思えるのですが・・・。
気分転換にと思ったＢクラス｢24B2｣、こちらはギアボックスの耳が折れていました。
次から次へとトラブルばかり、今年は一体どうなっているのでしょうか。
夕方、「天の童ロボコン」でお世話になった天童市立天童中部公民館に最後の挨拶してきました。

１１月１３日（木）
＜コンバージョン＞

本校月舘先生指導のＡクラスマシンもほぼ完成し、anaservo_ver4_kai.cで基本トレースする事が確認出来ましたので、我々のソフトをコンバージョンしました。ここから調整開始ですが、間に合うかどうか。でも「２６１」よりははるかに出来の良い、魅力たっぷりマシンです。
登坂センサがまだついていませんが、それ以外はトレースする事を確認しました。直ぐに登坂センサ製作に入ってもらいました。

１１月１１日（火）〜１２日（水）
＜２６１走り込み＞

登坂センサも搭載したので、｢261｣走り込み開始です。
２日間で４１本、校内手作りコース走行です。
しかしながら不具合が出るは出るは・・・。完走はたった１３本だけでした。
ソフトを修正するより、マシン自体の不具合点を探す作業に追われました。

11月11（火）
　 第１走　　　左車線変更認識せず抜けた。
　　　　　　　　　　デジタルセンサ左から２番目反応せず。・・・半田不良
　第２走　　　右車線変更認識せず抜けた。
　第３走　　　車線変更後からスタート
　　　　　　　　　　クランクで落ちた。
　　　　　　　　　　右クランクなのに左クランクとご認識。
　　　　　　　　　　クランク入って、直ぐ左車線変更へ。・・・　センサ感度か？
　第４走　　　変な走行。
　　　　　　　　　　平坦なのに登坂ルーチンに入っていた。
　第５走　　　走行中リセット
　　　　　　　　　　バッテリー11Vまで落ちていた。フル充電
　第７〜１０走　（充電直後）　３本完走
　第１１走　　R600たこつぼでコースアウト
　第１２走　　右クランク、外側に落ちる。
　第１３〜１６走　　完走
　第１７走　　左車線変更抜ける。
　第１８走　　走行途中停止（CPUリセット)
　　　　　　　　　　　リセット対策する。

11/12（水）
　第１走　　　R450スネークで落ちる。
　第２走　　　右クランクで外側に落ちる。
　第３走　　　右クランク内側に落ちる。
　第４走　　　右クランクで外側に落ちる。
　第５走　　　右車線変更抜ける。
　　　　　　　　　　クランクルーチンに入っていた。
　第６走　　　左車線変更抜ける。
　　　　　　　　　　デジタル左から２番目、発光ダイオード交換。
　第７走　　　完走。
　第８走　　　（３５ｍ走行）　完走。
　第９〜１３走　　全て車線変更で抜けた。
　　　　　　　　　　　　　全てクランク処理に入っている。
　　　　　　　　　　　　　センサ感度の問題か？check_crossline()修正
　第１４〜１５走　クランクで外に落ちる。
　　　　　　　　　　　　　ロータリエンコーダ曲がっていた。
　第１６〜１７走　ひどい走行。
　　　　　　　　　　　　　鼻曲がっていた。
　第１８走　　　　　完走。
　第１９〜２０走　ダブルクランク外側に落ちた。
　　　　　　　　　　　　　シリコンテープ張り替え。
　第２１〜２３走　完走。

１１月９日（日）〜１０日（月）
＜やっと連結テストＯＫ＞

風力・風向計のデータ入力までは順調だったのですが、ローテーターG-８００及びG-450が大苦戦、大仕事になってしまいました。
まずG-800についてはマニュアルに「端子１を端子５に接続すると右回転、端子2を端子５に接続すると左回転｣の表記であったため、端子１，2をGNDに落とせばよいと思っていましたが、全くの間違い、結局リレーボードを介し、端子直結する事になりました。
次にG450、こちらはもっと大変でいくらやっても回転角が入ってきません、どうしようもないので一端ばらし、内部のポテンションメータのメーカと端子の確認、G-450との接続端子を確認し、ようやくデータが入ってきました。
これで制御対象物がＣＰＵにつながりましたが、少し疲れました。