１２月１９日（金）
＜一週間後の追試・反省会＞

今週はずっと体調が優れず、14日失敗の原因追及も出来ずにいました。週末休養に当てるため、放課後無理矢理反省会をしました。 ・14日大会での最大の不具合 　「色センサが全く機能せず」 まず原因として考えたのは「会場内の照明」でした。黄色の含まれたかなり強い光で、たぶん床からの反射光等で色センサが誤動作したのではと仮定しました。対策としては「ロボット吸引口の下の方を何らかで隠す」で良いのではと簡単に思っていました。 まず確認のため校内コース動かし状況把握と思ったところ、何と校内でも全く同じ状況が発生しました。 センサが壊れた？ＣＰＵが壊れた？ケーブル断線？等を疑い、 予備部品と交換しながら動作確認を繰り返しましたが、状況は全く変わりませ。(これは困った!!。) 「センサ壊れたな、買い換えないと」と諦め、センサを外そうとカバーを外した所、何とセンサのディップスイッチがテストモードに切り替わっていました。一体いつ変わったのでしょうか？これでは動作するはずがありません。 今回は完全に「指導者悪いから負けた」の典型例になってしまいました。「ここぞうは」何も悪くないようです。来年６月やまがたロボットクラブとして誰か面倒見てくれると良いのですが。

１２月１８日（木）
＜取材がありました。＞

放課後、山形新聞天童支局長様が来校、「やまがたロボットクラブ」についての取材を受けました。

１２月１７日（水）
＜少し体調が戻ってきました＞

寒いせいか今週は体調不良で朝から頭痛薬を飲む毎日でしたが、午後からようやく戻ってきました。 14日大会の反省会やマイコンカーの応援など直ぐにしなければならないことがあるのですが、何故かふと「ミニマイコンカーのリモコン制御」と「倒立」に取り組みました。倒立はライントレース機能追加までいく予定です。リモコンは、結構難敵になりそうです。

１２月１６日（火）
＜ＹＭＮ役員会＞

夕方からやまがたメイカーズネットワーク役員会が開催されました。
今年度は３Ｄプリンタだけでなく研修でも大変お世話になりました。
出席は大津代表、齋藤秀志指導主事、涵養塾笠原塾長、エクストリーム大滝社長、那須電機那須副代表、工業技術センタ多田先生、山形大学松崎先生、意夫堂長岡様そして約一年振りに近藤元一先生ともお会いすることが出来ました。
ライトニングトーク、今後の取り組みについての協議では大いに盛り上がりました。
私自身来年度この活動に加われるかどうか微妙ではありますが、何とか環境を整え、一緒にやっていけたらと思っています。

１２月１３日（土）〜１４日（日）
＜最後の大会＞

モリシア津田沼を会場に第７回先端ものづくりチャレンジ2014in習志野が開催されました。
関係者の皆様、本当にありがとうございました。
今回は「出るだけ」で満足でした。
これまでいろいろな大会に参加してきましたが、自身が出る大会としては今回が最終回となります。
残念ながら「ここぞう」追試は不合格でした。

１２月８日（月）〜１１日（木）
＜ここまでです。＞

いよいよ「ここぞう」追試が近づいてきました。
端ボールに隅ボール、アタックライン直後に１５個のボールを並べなど、
イレギュラーテストも行いました。
終了条件も確認、さらに段差をボールと誤認識する対策として、
センサの位置で対処する事にしました。
それでも誤認識の場合はその地点をパスする機能も追加しました。
現状ではこれが精一杯の様です。
とにかく競技時間完走、走りきってくれればそれで良しです。

１２月９日（火）
＜やっとわかりました＞

午後から休みを取り、米沢に行って来ました。雪どっさりでした。 今までは模型モデルしか見ておらず、なかなかイメージがつかめませんでしたが、ようやく制御対象物の現物を見ることが出来ました。 G-800及びG-450の回転角につ連家連結テストを行ってきました。 次回訪問で完成となる予定です。

１２月７日（日）
＜やっと形になってきました。＞

「ここぞう」、やっと習志野に行く気になってくれたようです。 本日端配置ボールの対処と競技終了後スタートエリアに戻るルーチンの確認と調整をしました。 "初期ボール配置エリア"内のボールについては何とか対応出来そうですが、転がって段差や横壁に接したボール(競技開始時ボールを配置しない領域に出てしまった場合）は、残念ながら探索する事が出来ません。 センサが段差に反応し何度も痛い目にあっており、感度をギリギリまで落としています。現状ではどうしようもないですねぇ。 また３日(水)から始まった走り込みで１回だけ「並んだ２個のボールの中間に吸引口が降り、ボールとれず」という現象が発生しています。大会までにリトライ対策も追加しなければなりません。 最後の大会、まだ１週間あります。今回はギリギリまでやります。

「ここぞう」ここまでの修正点
12月3日(水)
　　現状把握。
　　・「バックでHPに戻る」ルーチンがとにかく不安定。
　　・「バックでＨＰに戻る」が２〜３回続くと必ずコケる。
　　（競技開始直後1〜2個目のボールを取りこぼし、リトライが続くと発生する。）
　　　これが6月仙台で出たなぁの状態。「５個目のボールの呪縛」はこれか？
　　・「アタックラインに正確に入る」ルーチンが機能しない!!
　　・hosei4()ルーチンを正し、やっと6月大会直前まで戻る。

12月4日(木)
　<走り込み１回目>
　　・走行安定してきたので、速度up
　　・ ターン後安定するまで小休止をwait2(100)からwait2(50)に変更。
　　・青ボールhp_attack()精度悪し。
　　・cl1tohp_sin()走行パルス数追加。
　　・黄色ボール捨て処理を１個目はyellow_dust0とし、2個目以降は全てcl3_attack()に変更。

　<走り込み2回目>
　 完走、ボール２個残し。走行は安定。
　　・段差捨て精度悪し。
　　　残したボールは取り損ねボールが転がり、配置外エリアに出てしまったもの。
　　　（現状どうしようもない)

　<走り込み3回目>
　　 完走、ボール1個残し。走行は安定。
　　・端ボール探査できず。
　　・競技終了時、「スタートエリアに戻す」ルーチン追加　
　　・”グニュ”動作追加。(効果なし?)
　　・安全のため段差捨て後、４cmバック走行追加
　　・最後が赤ボール処理で競技終了の場合、スタートエリアに戻すルーチン確認
　　・赤ゴミ箱処理、行きも帰りもスラローム走行に変更。

　＜充電後＞
　　2回完走。
　　・15個処理し競技終了時スタート区画に戻す(hptostart_endrun())追加

12月5日(金)
　<走り込み1回目>
　　・バックでhpに戻った際、ラインつかめずこけた。
　<走り込み2回目>
　　・青hpアタック後、ラインつかめずこけた。

　6月大会でのエラーが再現したが原因が全くつかめない。
　タイヤスリップ？
　hosei4()->hosei44()に変更。

12月6日(土)
　<走り込み1回目>
　　・完走。走行安定。
　　・「競技終了後スタートエリアに戻す」ルーチンにBug発生。

１２月６日（土）
＜本当にお世話になりました＞

午前中米沢システムの最終テストとここぞうの調整、
午後は仙台ガーデンパレスにて開催された
平成26年度工業教育教材開発研究会東北地区研究会に参加して来ました。
ここ3年欠席でしたので、久々の参加です。
岩本宗治先生、山下省蔵先生にお会いすることができ、渇を入れて頂きました。
この会には本当にお世話になり、また育ててもらいました。
心から感謝申し上げます。
今後もこの会の発展をお祈り申し上げます。

１２月３日（水）〜５日（金）
＜いよいよ始まりましたが・・・＞

最後の大会に向けて、いよいよ走り込み始まりましたが・・・。
やはりダメですねぇ。
５個目のボールの呪縛、バックでホームポジションに戻る際の不安定さ等々。
６月仙台でうまくいかなかったのも納得出来ます。
調子のいい場合と悪い場合が激しすぎます。

１２月１日（月）〜２日（火）
＜ほぼ完成＞

警告灯を搭載し、依頼を受けていたシステムほぼ１次完成です。 後はローテーターをつないで回転時間等の細かい確認になります。 また土曜日の教材研究会発表資料30部を作成しました。 やっと、「ここぞう」の順番です。明日からカット&トライ頑張ります。どこかにバグがあるはずだ!!

１１月２９日（土）〜３０日（日）
＜工経研参加してきました。＞

午前中、不安定だったG-450の回転角取得テストとG-800との連結テストを行いました。
何とかメド立ちました。もう少しでシステム完成です。
午後からは天童温泉滝の湯で開催された
平成２６年度日本工業教育経営研究会東北支部総会並びに研究協議会に参加してきました。
文部科学省　持田雄一 調査官、山形大学 教授 柴田孝 先生の講演，講話
黒沢尻工高専攻科 金城宏有先生、山形県立村山産高 山科和尚歴史 先生、
湯沢翔北高 専攻科 小林国元先生のご発表がありました。

１１月２６日（水）〜２７日（木）
＜反省会と修理＞

マイコンカー山形県大会の反省会を行いました。
まずエースの「２６１」、ポールに激突、後輪タイヤが折れてしまいました。
月舘先生より予備部品をもらい、修理しました。
その際、左後輪のモータ止めが緩んでおり、また後方上部の板止めも緩んでました。
これではダメでしょう。一端ばらして、止め直しました。
エース復活です。また緩むおそれがありますので、定期的にメンテする必要があります。
一方、完走すら出来なかったＢクラスマシン、原因が判明しました。
モータドライブボードでした。
これも修理し、元にもどりました。この状態で大会だったらなぁ。

１１月２５日（火）
＜ＹＭＮの一員として＞

山形グランドホテルにて
平成２６年度日教奨励金事業「やまがた未来賞」贈呈式が開催されました。
今回ＹＭＮが受賞する事となり、代表大津先生の代理として
指導主事の齋藤秀志先生と一緒に出席してきました。
「尾花沢まつりばやし保存会」「大網地区子ども大黒舞育成会」「長井市立平野小学校」の
各団体と我々の「やまがたメイカーズネットワーク」が受賞しました。
最後に約４０年振りに恩師本間先生と写真を撮らせて頂きました。
本当にありがとうございました。