平成１１年１１月２１日（日）山形県立寒河江工業高等学校体育館において第１回山形県高校ＪＭＣＲ大会が行われました。
他校に比べて１歩も２歩も遅れての取り組みスタートであり、また当日３年生は全日本マクロマウス参加・２年生は修学旅行中という状況で１年生５人での参加となりました。大会関係者の皆様御迷惑をかけ大変申し訳ありませんでした。

　「ＪＭＣＲ大会初参加であること」「Ｈ８を使うのは今回が始めてであること」「１年生部員のみの開発であること」などを考え北斗電子のキット品ベースに取り組むことにし、「何とか完走」を目標に定めました。

　フルキット１セット・モータドライバおよびセンサ各４セット購入しました。
サーボについてはラジコン型相撲ロボット製作時の余り部品（ＳＡＮＷＡ１個・ＦＵＴＡＢＡ１個・モデルクラフト２個）を担当者に分配しました。
（今思えばこの判断が失敗の原因となったようです。サーボもセットで購入すべきだった。反省）

　ソフトウェアは原則標準品（ＭＣ２＿ＳＶＯ）を使用し、サーボ制御データなど各自実験し修正することにしました。

（１）　サーボデータの修正について

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　　SVO_CENTER .EQU 2418 　　　　　；サーボセンター
　　　　　　　　：　　
　　SVO_L1 .EQU SVO_CENTER+118*1　　　；12度旋回用データ
　　SVO_L2 .EQU SVO_CENTER+118*2　　　；24度旋回用データ
　　SVO_L3 .EQU SVO_CENTER+118*3　　　；36度旋回用データ
　　SVO_L4 .EQU SVO_CENTER+118*4　　　；48度旋回用データ
　　SVO_L5 .EQU SVO_CENTER+118*5　　　；60度旋回用データ
　　SVO_L6 .EQU SVO_CENTER+118*6　　　；72度旋回用データ
　　SVO_L7 .EQU SVO_CENTER+118*7　　　；84度旋回用データ
　　SVO_L8 .EQU SVO_CENTER+118*8　　　；96度旋回用データ
　　　　　　　　：

　２４１８と１１８の２つの値を各自のサーボに合わせ修正しました。
　テストはＳＥＮ＿ＳＶＯというソフトを利用しました。

　（２）　周回速度について
　標準ソフトでは直線もコーナーもディップスイッチで指定された速さで周回するようになっていいました。これではカーブ時の脱輪や直線時の走行速度に問題があり、直線はＳＰＥＥＤ１００、小曲がりはＳＰＥＥＤ９０、中曲りはＳＰＥＥＤ８０、大曲りはﾄＳＰＥＥＤ７０を使用するように変更しました。
最終的には直線・小曲がりはＳＰＥＥＤ１００、中曲がりではＳＰＥＥＤ９０、大曲りはＳＰＥＥＤ８０でもよかったような感じです。

　（３）　クランク走行について
　クロスライン検出後のクランク前トレースモードの部分を修正しようと思ったのですが、時間がなくできませんでした。
（今回の失敗の２番目の原因であると判断しています。無理して実験すればよかったなあ。とにかく走行用電池の消耗に影響されやすくまともな実験ができませんでした。）結果としては前輪からセンサーまでの距離を長くし、できるだけ早めにクランクを見つけるという機構的部分での改造で対処しました。

　（４）　登坂走行について
　当初県大会では登坂はないとのこことでしたが、直前に登坂ありの連絡をもらました。とりあえず７％の坂がのぼれるかどうかやってみました。直線はＳＰＥＥＤ１００を使用しているため速度は落ちるものの登るようです。しかしモータ選定の段階で、トルク重視あるいはギアを大きくとり、登坂でのスピードダウンを防ぐべきだったと思います。

　合計５台製作のマシンの状況はフルキット品１台、キット品コンパチ３台、オリジナルモデル１台としました。

　ロボット名　　　担当者　　　　　目標
　ＣＳＣ−１　　五百川佳宏　　低速・完走
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　キット品コンパチ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボ：モデルクラフト社製
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータ：ミニ四駆モータ

　ＣＳＣ−２　　横尾　　龍一　　中速・完走
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　キット品コンパチ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボ：ＦＵＴＡＢＡ社製
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータ：ミニ四駆モータ


　ＣＳＣ−３　　大沼　　雄太　　高速・一発勝負
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　キット品コンパチ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボ：モデルクラフト社製
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータ：ミニ四駆モータ


　ＣＳＣ−４　　阿部　　大明　　高速・一発勝負
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　フルキット品



　ＣＳＣ−５　　源間　　正人　　完走
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　前２輪後１輪のオリジナル
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボ：ＳＡＮＷＡ社製　１３０１
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータ：ｍａｘｏｎ　ＲＥ０１６０３９
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　モータドライバ：東芝社製ＴＡ７２５７Ｐ

残念ながら５台ともリタイヤしてしまいました。１台がゴール目前のクランクでストップしてしまい、大変おしかったということで特別賞を受賞しました。賞品として日立社製カセットテープレコーダーを頂きました。

　甘い考えでスタートした大会、まじめにやらないとこうなるということが再認識できました。やはり我々は他人の３倍はやらないとやはりダメなようです。来年頑張りましょう。

　今大会ロボット開発の最大の難点は「乾電池使用」のルールでした。我々も最後の１週間で電池１００本は購入したと思います。いつも生徒からは「電池切れで実験ができない」と言われてしまいました。取り組んでからトータルで何本購入したの分かりません。ロボット材料代より高くついてしまったことは確かです。みなさんはどのように対処しているのでしょうか。よい方法をどなたか教えて下さい。お願いします。