今回製作したロボットを、もっと速く走らせるにはどうすれば良いのでしょうか。
簡単な改良が２通りあります。

　　�@大径タイヤに交換する
　　�A電池本数を増やす。（旧キットではできません）

（１）タイヤを工夫する。

今回製作したロボットにはハイパワーギアボックスに付属してきたタイヤ（標準タイヤ）をそのまま利用しました。

これを市販されているタイヤに交換します。 皆さんの近所であればシバタモデル，ノブ科学館などで取り扱っていると思います。 今回はタミヤ社製「スポーツタイヤセット（楽しい工作シリーズNo.111）」を使用しました。

このタイヤは講習会時使用したものより一回り大きくなっていいます。 各タイヤの直径を測ったところ 　標準タイヤ　　　 直径45mm 　スポーツタイヤ　直径54mm でした。

（考えて見ましょう！）

各タイヤの円周を計算すると
標準タイヤの場合　　 　45　×　3.14　= 　１４１．３mm
スポーツタイヤの場合　54　×　3.14　=　１６９．５６mm
です。
もし同じ回転でモータがまわっていたしとたらタイヤ１回転につきスポーツタイヤの方が約30mm前に進むことになります。その分だけスピードアップになります。
ちょうど皆さんの歩幅のようなものです。

ロボットに新タイヤを取り付けます。

注意！ しかしながら、完成したタイヤをそのままロボットに搭載すると、ロボットが前かがみになってしまいまいます。これではセンサが正しくラインを読みとれません。 そこでギアボックスの下にスタット（スペーサ）などを挿入し高さを調整します。 （ロボット底板が地面に水平になるようにして下さい。） スタットは近所のホームセンターで購入出来ます。 またギアボックス取り付けの際は長ネジも必要となります。（3m×20mm程度)これもホームセンタで購入できます。値段は１００円位です。

スポーツタイヤ以外にもいろいろ売られていました。

右写真の灰色のもの（ナロータイヤ）は、スポーツタイヤセットより
今回の大会には有効かもしれません。

また今回のスポーツタイヤセットにホームセンターで売っている「スポンジ材」や「扉の隙間テープ」などを巻いて自作する事もできます。

※補足説明
　「タイヤ径はどれぐらい大きくできるの？」

今回はハイパワーギアボックスを使用しましたのであまり気になりませんが、実際はロボットの重さなどかなり影響を受けます。
モータからタイヤに伝わる力（トルクといいます）がをきちんと計算しなければなりません。
今回は軽量ロボットですのでスポーツタイヤの倍の大きさでも走行できると思いますが、ラインをきちんとトレースするにはロボットの重心バランスも大事になってきます。
各自実験（カット＆トライ）し、自分のロボットの最適タイヤを自作してみて下さい。

（２）電池の本数を増やす。

今回製作のロボットは単三乾電池４本を直列にしてロボットを製作しました。
乾電池１本の電圧は１．５Ｖです。これを４本直列接続して使うので６Ｖになります。
これをそのままＣＰＵに供給できませんので、三端子レギュレータ(7805）という部品を使い、５Ｖの電圧に変換しＣＰＵ電源としています。
しかしながら走行用にはこの６Ｖをそのまま利用しています。
この機能を活かし乾電池の本数を増やすことにより、走行用電圧を増やしスピードアップすとことができます。
たぶんタイヤの変更よりこちらの方が簡単で効果的だと思います。

講習会で使用した電池ボックス 　　　　　今回準備した電池ボックス（６本もの）

交換して完成

※補足説明
　「電池は何本まで大丈夫？」

三端子レギュレータは１５Ｖ位までは大丈夫ですが、この電圧をモータに供給した場合、モータが焼けて壊れてしまいます。
８本の電池ボックスも売っていましたが、走行中振動により電池がはずれてしまう場合がよくありました。これもちょっと不安です。
今回実験した６本程度が最適と判断しています。


　「ＰＷＭ制御しています」

今回はプログラムでモータの回転数を制御しています。
ＰＷＭ制御と言い、モータの電圧を制限しています。
お配りしたプログラムではデューテー比は６０％程度にしました。今回使用のモータは定格３Ｖのものです。そのために今回のような電池本数を増やしてもモータが直ぐに焼けたりしないのです。
また今回使用のＤＣモータは短時間であれば定格を越しても回すことができるのです。逆にこの方がモータの性能を引き出して上げられる様です。

　講習会直後の ロボット
　　　　　ディップスイッチ３　　　　　　２３秒完走

　大径タイヤに交換した場合
　　　　　ディップスイッチ３　　　　　　　１９秒 (４秒短縮)

　乾電池６本＋大径タイヤ版
　　　　　　ディップスイッチ０　　　　　　１６秒 (７秒短縮)
　　　　　　ディップスイッチ１　　　　　　１３秒 (１０秒短縮)

　　　　　　ディップスイッチ２，３(速すぎてコースアウト！)
　　　　　　大会午後に使う８ｍ一本道コースなら、２，３でも
　　　　　　充分走行可能！

最後に

８月５日午後に行うレースでは、ロボスプリントコース（８ｍ直線）を使用します。
これは講習会時ご覧頂いた様に、長さ８ｍの１本道コースです。
コースアウトを恐れずに、安心して改造に取り組んで下さい。
皆さんの創意工夫を期待しています。