/*****************************************************************************/ /* マイクロマウスのための */ /* 　仙台知能ロボコン用プログラム (山形電波工高csc) */ /* */ /* Ver 1.0 2004.05.05〜　 */ /* 2.6 2004.06.26(当日)*/ /* */ /*****************************************************************************/ /*===========================================================================*/ /*ハード仕様 */ /* ＣＰＵ マイコンカーラリー用 H8/3048f-one 24.576MHz */ /* リセットスイッチ×1(on board) */ /* ディップスイッチ×1(on board) */ /* */ /* */ /* マザーボード 自作 */ /* スタートスイッチ×1 */ /* 作戦スイッチ ×1 */ /* モータドライバー(SLA7033M回路) ×2 */ /* 確認用ＬＥＤ回路 */ /* */ /* */ /* 台車部(Ver1.0) (マイクロマウス・ロボトレーサ用） */ /* ステッピングモータ シナノケンシ社製　STP-42D108 @3,500 × 2 */ /* 車輪ホイール 東日本支部マイクロマウス用 */ /* 車輪タイヤ 両面テープ+輪ゴム */ /* 底板(前) 1mm アルミアングル　1mm アルミ板 */ /* 底板(後) 1mm アルミ板 */ /* 側板 東日本支部マイクロマウス用 */ /* */ /* */ /* 台車部(Ver2.0) (ロボランサー用) */ /* ステッピングモータ 三洋電気 103H-548-0440 @3,500 × 2 = 7,000 */ /* 車輪ホイール 特注品 @5,000 × 2 = 10,000 */ /* 車輪タイヤ Ｏリング */ /* 底板 1mm アルミ板 */ /* 側板 1mm アルミアングル */ /* */ /* */ /* センサ部 */ /* ライントレース用 */ /* 　　　マイコンカーラリー標準旧キット品 */ /* */ /* */ /* 45deg対物センサ */ /* 　　　BestTec.社製 200mmmセンサ(BTE019) × 2 */ /* */ /* */ /* 90deg対物センサ */ /* 　　　BestTec.社製 800mmmセンサ(BTE023) × 2 */ /* */ /* */ /* ボールロック用センサ(前センサ) */ /* 　　　BestTec.社製 100mmmセンサ(BTC0019) (廃盤品) × 2 */ /* */ /* */ /* ボールサーチ用距離センサ 1個 */ /* PSDセンサ SHARP社製 GP2D12　× 1 (max 2) */ /* */ /* */ /* ボール取り込み機構 */ /* ラジコンサーボ2個による手作り */ /* Hitec社製 HS-425BB × 2 */ /* */ /* */ /* */ /*===========================================================================*/ /* ポート仕様概要 */ /* */ /* ポート9 P90 スタートスイッチ */ /* ポート6 P60〜P63 on board ディップスイッチ */ /* */ /* ポート4 P30〜P33 増設ディップスイッチ */ /* ポート4 P40〜P47 ＬＥＤ */ /* */ /* ポート7 P10〜P17 ラインセンサー */ /* */ /* ポート7 P70〜P77 PSD */ /* SLA7033M電流制御 */ /* */ /* ポートA PA0〜PA7 ステッピングモータ */ /* */ /* ポートB PB0〜PB7 サーボモータ */ /* ボールロックセンサ */ /* 対物センサ */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P9 0 スタートスイッチ ;; */ /* 1 未 ;; */ /* 2 〃 ;; */ /* 3 〃 ;; */ /* */ /* 4 〃 ;; */ /* 5 〃 ;; */ /* 6 〃 ;; */ /* 7 〃 ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P6 0 on bord ディップスイッチ;;上位用 */ /* 1 〃 ;; */ /* 2 〃 ;; */ /* 3 〃 ;; */ /* */ /* 4 未 ;; */ /* 5 〃 ;; */ /* 6 〃 ;; */ /* 7 〃 ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P3 0 増設ディップスイッチ;;下位用 */ /* 1 〃 ;; */ /* 2 〃 ;; */ /* 3 〃 ;; */ /* */ /* 4 未 ;;　　　 */ /* 5 〃 ;; */ /* 6 〃 ;; */ /* 7 〃 ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P4 0 ＬＥＤ(1) ;;右 */ /* 1 ＬＥＤ(2) ;; */ /* 2 ＬＥＤ(3) ;; */ /* 3 ＬＥＤ(4) ;; */ /* */ /* 4 ＬＥＤ(5) ;; */ /* 5 ＬＥＤ(6) ;; */ /* 6 ＬＥＤ(7) ;; */ /* 7 ＬＥＤ(8) ;;左 */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P1 0 床センサ(1) ;;右端 */ /* 1 〃 (2) ;; */ /* 2 〃 (3) ;; */ /* 3 〃 (4) ;; */ /* */ /* 4 〃 (5) ;; */ /* 5 〃 (6) ;; */ /* 6 〃 (7) ;; */ /* 7 〃 (8) ;;左端 */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* P7 0 PSDセンサ(1) ;;右 */ /* 1 PSDセンサ(2) ;;左 */ /* 2 　未使用 ;; */ /* 3 〃 ;; */ /* */ /* 4 〃 ;; */ /* 5 〃 ;; */ /* 6 DA0 ;;SLA7033M */ /* 7 ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* PA 0 モータ ;;右モータ */ /* 1 モータ ;; */ /* 2 モータ ;; */ /* 3 モータ ;; */ /* */ /* 4 モータ ;;左モータ */ /* 5 モータ ;; */ /* 6 モータ ;; */ /* 7 モータ ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/ /* PB 0 サーボモータ(1) ;; */ /* 1 ボールロック右 ;; */ /* 2 サーボモータ(2) ;; */ /* 3 ボールロック左 ;; */ /* */ /* 4 右45対物センサ ;; */ /* 5 左45対物センサ ;; */ /* 6 右90対物センサ ;; */ /* 7 左90対物センサ ;; */ /* */ /*---------------------------------------------------------------------------*/