平成１７年６月２５日（土）〜２６日（日）仙台市科学館において、第17回知能ロボットコンテストが開催されました。 参加台数はチャレンジコース５８台、我々は３台出場しました。 (ちなみにテクニカルコースは１１台でした。） 悪夢の「５秒リタイヤ」から１年、充分に走り込みを行っての再チャレンジ、色センサの課題は残ったものの、まずは完走が目標でした。

＜出場ロボット仕様＞

「うさぎのみみ」(継続機） 製作者　井上竜一君（初代） 　　　　　井上　丈士君（今年度） 　　　　　石川　　 諒君 台車 　ステッピングモータを利用した基本台車 ボール取込機構 　ラジコンサーボを２個使った自作 色センサ 　１次予選後学校に戻り取付て見ましたが、 　青色ボール識別が精一杯でした。

新作「ぞうのはな」 製作者　武田　雄基君 基本は「うさぎのみみ」と同様。 ボール取込機構 　ファンを利用しての自作吸引装置 色センサ 　ボール取込機構の筒の中に搭載。 　大会当日はダメでしたが、校内では 　まずまずの成果がありました。

そして４月購入したものの何も目標がなくそのままだったKHR-1、2号機です。 とにかく５点GETを目標に、１年生が５月からモーションづくりに取り組みました。

６月２５日（土）
＜１次予選＞

出走順は１番手が「うさぎのみみ」、２番は「栄君」そして最後が「ぞうのはな」でした。

「うさぎのみみ」
　　　まずはホットしました。
　　　競技開始直後、昨年失敗した自由ボールを難なくGET。あとはカラーボールを着実に運ぶ
　　　予定でしたが、予想以上に時間がかかってしまいました。競技時間内で処理したボールが
　　　１０個、そのうちゴミ箱の色が一致したのが１個、残念ながらコース内段差を利用した
　　　捨て方に１個失敗して、競技点は１６点に留まりました。
　　　それでも我々の先鋒としては”上出来”で、走りには充分満足でした。

２番手「栄君」
　　　２回連続のバック転後、自由ボールを黄色ゴミ箱に蹴り込む予定
　　　でしたが、リトライ３回とも失敗。残念ながら競技点０点に終わってしまいました。
　　　また次の目標を探しましょう。

そして大将格の「ぞうのはな」
　　　競技開始直後、自由ボールを難なくGET。その後色判別には失敗しましたが３個連続で
　　　カラーボールを捨て順調に８点獲得し、いよいよこれからと思っていたところ、
　　　急にカラーボールが拾えない状態になってしまいました。同じボールを３回失敗した
　　　ところで武田君が競技中止。５点は確実に取れそうだったのでリトライを宣言しました。
　　　しかしながらリトライも同様の状態になり、結局競技点５点で終了となってしまいました。
　　　午後からの敗者復活戦にも望みましたがやはり結果は同じ、結局初日敗退
　　　となってしまいました。
　　　一体どうしてしまったのでしょうか？

　　　昨年同様学校に戻りすぐテスト走行してみましたが、やはり全く問題がありませんでした。
　　　会場内の照明等も含め、今後原因をじっくり検討したいと思っています。

６月２６日（日）
＜２次予選＞

昨年は初日で敗退しましたので、ここからは未知。競技台も２台に減り、正面には審査員の先生方も着席しているということで、初日とはちょっと違った雰囲気でした。 前日夜、急きょ「うさぎのみみ」に色センサを取り付け、また当日朝も石川君が練習用台でギリギリまで「段差捨てのコントロール」を調整してくれました。 とにかく競技点３０点を目標に望みました。 結　果 　　競技点　２３点　審査員点　３６．５点 　　合計　５９．５０点

＜いよいよ決勝戦＞

決勝戦もいつもの通り、順調・順調。
結局「うさぎ」は全てファーストトライのみ（リトライなし）で完走でした。
（自慢はこれだけかもしれません）

走りは１，２次予選同様順調でしたが、予想通りミスが続出してしまいました。隣接し配置されたボールを取り逃がしたり(今大会初)、また第５クロスライン付近にあるボールを壁と誤認識してしまうなど、”想定外”のケースもあった様です。
結局２個のボールを競技台に残したまま、６分３０秒程で競技終了しました。
お隣の競技台では今大会注目度No.1の「カーニバル」が競技しており、その勢いに圧倒されてしまったようです。

　　　　　　　　　最終結果
　　　　　　　　　　　　　競技点　２４点　審査員　３７．５０点　　計　６１．５０点

＜表彰式　祝　準優勝＞

表彰式までは順位が発表されませんでしたが、生徒達の表情は「達成感」であふれていました。やはり相当プレッシャーを感じていたようです。 生徒だけで集まってミーティングしている姿を見た時、わずか２日間だけでしたが、着実に成長してくれたように感じました。 結果は予想外の第２位、今回は本当に「強運」だった様です。

＜まとめ＞

　昨年の「５秒リタイヤ」から１年、よくここまでソフトの完成度が上がったものです。
　結局「うさぎのみみ」は３回のトライで、１度もリトライを宣言せずに全て「完走」という走りを見せてくれました。他にすばらしいロボットがたくさんありましたが、「自立型ロボット競技」という大会趣旨だけは他のロボットに比べ守ることができたのではないかと思っています。そしてこの点が評価されたのではないでしょうか。

　これでいよいよ今大会の「テクニカルコース」へ移行と、「マイクロクリッパー」へのチャレンジも検討したいと考えています。
そして何より我々の最大目標である「マウス復活」へ、弾みがついたと喜んでいます。
これからもみんな力合わせて頑張りましょう！！