第17回知能ロボットコンテスト
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平成17年6月25日(土)〜26日(日)仙台市科学館において、第17回知能ロボットコンテストが開催されました。
参加台数はチャレンジコース58台、我々は3台出場しました。
(ちなみにテクニカルコースは11台でした。)
悪夢の「5秒リタイヤ」から1年、充分に走り込みを行っての再チャレンジ、色センサの課題は残ったものの、まずは完走が目標でした。
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<出場ロボット仕様>
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「うさぎのみみ」(継続機)
製作者 井上竜一君(初代)
井上 丈士君(今年度)
石川 諒君
台車
ステッピングモータを利用した基本台車
ボール取込機構
ラジコンサーボを2個使った自作
色センサ
1次予選後学校に戻り取付て見ましたが、
青色ボール識別が精一杯でした。
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新作「ぞうのはな」
製作者 武田 雄基君
基本は「うさぎのみみ」と同様。
ボール取込機構
ファンを利用しての自作吸引装置
色センサ
ボール取込機構の筒の中に搭載。
大会当日はダメでしたが、校内では
まずまずの成果がありました。
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そして4月購入したものの何も目標がなくそのままだったKHR-1、2号機です。
とにかく5点GETを目標に、1年生が5月からモーションづくりに取り組みました。
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6月25日(土)
<1次予選>
出走順は1番手が「うさぎのみみ」、2番は「栄君」そして最後が「ぞうのはな」でした。
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<(ギリギリでしたが) 祝 1次予選突破>
「うさぎのみみ」
まずはホットしました。
競技開始直後、昨年失敗した自由ボールを難なくGET。あとはカラーボールを着実に運ぶ
予定でしたが、予想以上に時間がかかってしまいました。競技時間内で処理したボールが
10個、そのうちゴミ箱の色が一致したのが1個、残念ながらコース内段差を利用した
捨て方に1個失敗して、競技点は16点に留まりました。
それでも我々の先鋒としては”上出来”で、走りには充分満足でした。
2番手「栄君」
2回連続のバック転後、自由ボールを黄色ゴミ箱に蹴り込む予定
でしたが、リトライ3回とも失敗。残念ながら競技点0点に終わってしまいました。
また次の目標を探しましょう。
そして大将格の「ぞうのはな」
競技開始直後、自由ボールを難なくGET。その後色判別には失敗しましたが3個連続で
カラーボールを捨て順調に8点獲得し、いよいよこれからと思っていたところ、
急にカラーボールが拾えない状態になってしまいました。同じボールを3回失敗した
ところで武田君が競技中止。5点は確実に取れそうだったのでリトライを宣言しました。
しかしながらリトライも同様の状態になり、結局競技点5点で終了となってしまいました。
午後からの敗者復活戦にも望みましたがやはり結果は同じ、結局初日敗退
となってしまいました。
一体どうしてしまったのでしょうか?
昨年同様学校に戻りすぐテスト走行してみましたが、やはり全く問題がありませんでした。
会場内の照明等も含め、今後原因をじっくり検討したいと思っています。
6月26日(日)
<2次予選>
昨年は初日で敗退しましたので、ここからは未知。競技台も2台に減り、正面には審査員の先生方も着席しているということで、初日とはちょっと違った雰囲気でした。
前日夜、急きょ「うさぎのみみ」に色センサを取り付け、また当日朝も石川君が練習用台でギリギリまで「段差捨てのコントロール」を調整してくれました。
とにかく競技点30点を目標に望みました。
結 果
競技点 23点 審査員点 36.5点
合計 59.50点
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祝 4位で2次予選突破(予想外でした。)
<いよいよ決勝戦>
決勝戦もいつもの通り、順調・順調。
結局「うさぎ」は全てファーストトライのみ(リトライなし)で完走でした。
(自慢はこれだけかもしれません)
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走りは1,2次予選同様順調でしたが、予想通りミスが続出してしまいました。隣接し配置されたボールを取り逃がしたり(今大会初)、また第5クロスライン付近にあるボールを壁と誤認識してしまうなど、”想定外”のケースもあった様です。
結局2個のボールを競技台に残したまま、6分30秒程で競技終了しました。
お隣の競技台では今大会注目度No.1の「カーニバル」が競技しており、その勢いに圧倒されてしまったようです。
最終結果
競技点 24点 審査員 37.50点 計 61.50点
<表彰式 祝 準優勝>
表彰式までは順位が発表されませんでしたが、生徒達の表情は「達成感」であふれていました。やはり相当プレッシャーを感じていたようです。
生徒だけで集まってミーティングしている姿を見た時、わずか2日間だけでしたが、着実に成長してくれたように感じました。
結果は予想外の第2位、今回は本当に「強運」だった様です。
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<まとめ>
昨年の「5秒リタイヤ」から1年、よくここまでソフトの完成度が上がったものです。
結局「うさぎのみみ」は3回のトライで、1度もリトライを宣言せずに全て「完走」という走りを見せてくれました。他にすばらしいロボットがたくさんありましたが、「自立型ロボット競技」という大会趣旨だけは他のロボットに比べ守ることができたのではないかと思っています。そしてこの点が評価されたのではないでしょうか。
これでいよいよ今大会の「テクニカルコース」へ移行と、「マイクロクリッパー」へのチャレンジも検討したいと考えています。
そして何より我々の最大目標である「マウス復活」へ、弾みがついたと喜んでいます。
これからもみんな力合わせて頑張りましょう!!
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