平成１８年６月２４日（土）〜２５日（日）、仙台市科学館において第１８回知能ロボットコンテストが開催されました。 今回はテクニカルコース初挑戦を含む３台のロボットで挑戦しました。

＜結果は惨敗＞

チャレンジコース
　　　　　３年武田君　「ぞうのはな」　　　１次予選　競技得点０点　１次予選敗退
　　　　　２年石川君　「しかのつの」　　　１次予選　競技得点　１５点　通過
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　２次予選　競技得点　　７点　予選敗退

テクニカルコース
　　　　　３年井上君　「テクニカル試作１号」
　　　　　　　出場台数が少ないため決勝まで出させてもらいましたが、
　　　　　　　決勝では自由ボールしか得点獲得できませんでした。

　　　　　１次予選　競技得点２０点　　２次予選　競技得点　６点　決勝　競技得点　５点

あまりにも情けない結果だったので２５日学校に戻り、１台ずつ再現テストを行いました。
特に「初出場」だけが目標だった「「テクニカル試作１号」はハンド部のサーボホーンの緩みからくるギアの勘合の悪さだけという全くくだらないミスがあったことが判明、一体何しに行ったのか、がっかりでした。
また「しかのつの」はセンサ感度と走り込み不足、「ぞうのはな」については通常より走行がバタバタしているものの自由ボールしかとれなかったり、自由ボールすらとれないと言う現象は発生しませんでした。
一体どうしてしまったのでしょうか？調整・走り込み不足と言ってしまえばそれまでですが、ここまでくると笑うしかないようです。

とりあえず
　　応急対策として
　　　�@　各自１週間の調整期間を置き、再度校内大会を行い締める。

　　恒久対策として
　　　�A　ハンド機構を持つロボットはサーボとギアについて片持ちから両持ちに変更する。
　　　�B　センサ感度調整はＣテストで行う。
　　　�C　競技前の２分間の調整時間に走行を含めたウォームアップ動作をし、
　　　　　その段階で床の滑り・センサ感度具合等を確認、加減速データを
　　　　　切り替えられるようにする。

　などを決定しました。
　来年出場するかどうか微妙ですが、今年このままでは終われません。きっちりと反省したいと思います。

７月４日（火）
＜追試＞

１週間の調整時間をとり追試を行い、今大会の締めとしました。まだまだ十分とは言えませんが、３年生はここまで、後は２年生に引き継ぎです。 またここまでくると授業でも充分展開できそうです。２年情報技術科３学期製作実習のテーマとして提案したいと思います。

「ぞうのはな」
製作者　武田　雄基君

特　　徴
・本校基本台車にボール取り込み機構を搭載したシンプル機構。
・ボール取り込みとしてファン利用
・色センサ搭載　（認識率は今一歩ですが）

＜校内大会結果＞

スタート

　　　　０．自由ボールＧＥＴ
　　　　１．自由ボール１個目（青色拾う　青１個目）　　　　青ゴミ箱へ
　　　　２．自由ボール２個目（赤色拾う　赤１個目）　　　　黄色ゴミ箱へ（誤認識）
　　　　３．自由ボール３個目（黄色拾う　黄１個目）　　　　黄色ゴミ箱へ
　　　　４．自由ボール４個目（青色拾う　青２個目）　　　　青色ゴミ箱へ
　　　　５．自由ボール５個目（青色拾う　青３個目）　　　　青色ゴミ箱へ
　　　　６．自由ボール６個目（青色拾う　青４個目）　　　　青色ゴミ箱へ
　　　　７．自由ボール７個目（赤色拾う　赤２個目）　　　　黄色ゴミ箱へ（誤認識）
　　　　８．自由ボール８個目（黄色拾う　黄２個目）　　　　青色ゴミ箱へ（誤認識）
　　　　９．自由ボール９個目（赤色拾う　赤３個目）　　　　赤色ゴミ箱へ
　　　１０．自由ボール１０個目（黄色拾う　黄３個目）　　　黄色ゴミ箱へ
　　　１１．自由ボール１１個目（赤色拾う　赤４個目）　　　黄色ゴミ箱へ（誤認識）　　　５分経過
　　　１２．自由ボール１２個目（黄色拾う　黄４個目）　　　黄色ゴミ箱へ
　　　１３．エンドライン付近のボール拾いに失敗。　　　　　　　　　　　　　５分４０秒　リタイヤ

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　競技点合計　３３点

　まずは合格点です。
　現時点の不具合点（改良点）
　　　１．色センサの精度
　　　２．第３クロスライン〜ホームポジション間の走行が不安定の場合あり
　　　３．ボールエリアエンドライン付近のボールについて取り込みミス発生（まだ死角があるようだ）

　

＜反省と抱負＞

３年武田君は２年生からこのマシンのハードソフト両面の製作に取り組んできました。昨年はアタックライン付近の死角によりボールを何度も取り逃がしてしまい今回と同じ１次予選敗退でした。１年間の調整で死角もほとんどなくなり、かなりの確立で完走、試走では今回の追試と同様の競技得点をコンスタントに出していました。何故本番だけ動かなかったのでしょうか。大会１週間前の科学館での試走も、大会会場常設練習台での走行も、本番ほどひどい走りではありませんでした。運が悪かった？今回の大会を象徴しているかのように、本番だけ不調という状態でした。まして自由ボールすらＧＥＴできないという状態は全く想定外でした。こんなもんでしょうか？細かいテストが漏れていると言えばそれまでですが、何を言っても悔しさしか沸いてきません。
卒業後可能であれば３回目の挑戦を期待したいのですが、現状ではちょっと無理。下級生達がその意を継いでくれると良いのですが。とにかく今回の失敗を生かし、進路問題も抱えてますが、秋のロボコン（相撲・マイコンカー）に挑戦してもらいたいと思っています。

「つかのつの」 製作担当者　２年石川　諒君 昨年「うさぎのみみ」の改良版、特に改善点にあげられていた”ハンド”部の簡素・軽量化したもの。本人初めてのハード・ソフト両面製作を進めており、また一回り小型化した「しかのつのＪｒ」の製作も平行して行っている。 メロディＩＣ搭載やパワーＬＥＤ搭載にもチャレンジし、まだまだ発展途上で大会当日を向かえてしまったが、来年の再チャレンジに期待。