平成１9年１１月１７日(土）〜１８日（日）、茨城県つくば市　つくば国際会議場（エポカルつくば）において、第２８回全日本マイクロマウス大会が開催されました。

山形の「全滅・ボロボロ負け」、新潟で「ボロ負け」、そして今回。
成果がなければ「ラストラン」、土俵際に追い込まれた状態での大会でした。

今年はここまで（今年の仕様）

探査アルゴリズム　　求心法
探査走行　　　　　　　　ピボットターンによる連続探査
重ね探査　　(石川)
　　　　　　　　　　　　スタートtoゴール中に未探索区画が無くなれば探査終了
　　　　　　　　(齋藤f)
　　　　　　　　　　　　何も考えず全区画探査(持ち時間内完了するか心配)

探査終了時(石川)
　　　　　　　　　　　　スタート地点に戻る
　　　　　　　　(齋藤f)
　　　　　　　　　　　　強制停止
　　　
第2走行　スラローム　&　斜め走行
　　　　　　　　(石川)
　　　　　　　　　　　　スタートtoゴールの最短歩数経路を選択
　　　　　　　　(齋藤f)
　　　　　　　　　　　　スタートtoゴールとゴールtoスタートの２本の経路を計算
　　　　　　　　　　　　折れ数の少ない方を選択

課　題 　　
　　　探　　査　　探査時間がかかりすぎる。
　　　第２走行　真の最短経路が求められていない。
　　　　　　　　　　歩数マップ計算アルゴリズム改良の余地あり。　　　　　
　　　その他
　　　　　　　　　　加速データの詰めができなかった。
　　　　　　　　　　ターン直前区画走行に問題あり。

総合評価
　　　　　　　　　　６５点

大会結果

マイクロマウス　エキスパート（２台出場）

天の童０７１　　　製作担当　３年　石川　諒

　　　　　第１走　探査　　完了
　　　　　第２走　スラローム　１７”２１３
　　　　　　　　　　タイムアタック成功しましたので、目標クリア
　　　　　　　　　　以降は斜め走行挑戦する様に指示しました。　

　　　　　第３走　斜め走行　　失敗
　　　　　第４走　斜め走行　　失敗
　　　　　第５走　斜め走行　　失敗
　　　　　　　　　　 途中までは順調でしたが、連続Ｖターンでいずれも失敗。
　　　　　　　　　　確かに調整不足でした。
　　　　　　　　　　 ここまでこれたのだから満足してるよね。

天の童０７０　　製作担当　齋藤f
　　　　　新潟で第２走行斜め走行まで成功していましたので、
　　　　　今回は次を見据えての走行でした。
　　　　　本当は勝負したかったんだけど、まだまだ”早い”と思っています。

　　　　　第１走　探査完了　　約４’３０”
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　探査ゴールイン　１’４９”６７９　
　　　　　　　　　　探査はほぼ問題なし。
　　　　　　　　　　やはり「校内自作コース完走の方が難しい」を再確認できました。

　　　　　第２走　スラローム　失敗
　　　　　第３走　スラローム　失敗
　　　　　第４走　斜め走行　　失敗
　　　　　第５走　斜め走行　　失敗
　　　　　　　　　　タイムアタックに関しては、失敗しても”関係ねぇ”
　　　　　　　　　　今回はタイヤをシリコンコーティングのものに変更し、
　　　　　　　　　　どこまで耐えられるかの調整でした。
　　　　　　　　　　成果としては、探査走行がさらに安定しました。
　　　　　　　　　　ただし、シリコン部分の厚さに問題あった（柔らか）様です。
　　　　　　　　　　いいデータとれました。
　　　　　　　　　　前日まで修学旅行たったんだから、それで良しです。

結果に対して

何もならなかった試走会、ボロボロの山形大会そして希望の光が少し見えた新潟と「折れない気持ち」でここまで来ましたが、やっと「まともなマウス」に仕上がってきたのではないかと感じています。（あまりにレベルが低すぎますが）「ホロ負け」に昇格？これでやっとスタートラインに立てたのではないでしょうか。本当の意味で「マウス復活」かもしれません。
校内試走では07東日本支部大会迷路で13〜15秒台で完走しています。まだまだこれから？

でも

現行ルールでは来年が最後、「完成したら大会なくなってた」笑い話の様な状況は変わりません。

ロボトレース競技（１台出場）

天の童（ＳＦ６６）
　　　　　予　選　完走　　１１”８２（予選第３９位）

　　　　　決　勝　完走　　２１”６７　　　　　　　

最後に

今年ここまでやってこれたのは、全て能登屋さんのおかげと思っています。
レベルの低い我々が全日本チャレンジし、能登屋さんが都合で行けないという皮肉な結果でしたが、今後は能登屋さんのためにも「もう少し、あと少し」頑張りたいと思っています。
マイクロマウスを取り巻く環境は必ずしも好意的とは感じていません。
今後は関係者の邪魔しないように隠れて続けたいと思っています。

そして

今回一番の成果は、ミニマイコンカー山形大会優勝者の山形二中林君がロボトレーサに挑戦してくれたことと思っています。
ご両親と弟君もわざわざ会場まで応援に来て下さり、「教室では学べないこと」を教えられたのではないでしょうか。
引率の大役を果たして下さった科学部顧問の土門先生、本当にありがとうございました。そしてお疲れさまでした。
これからもよろしくお願い申し上げます。そして今後は一緒にロボットやりましょうよ！！