スタートアップルーチンとは、Ｃ言語で書けない部分をアセンブラで書いた魔法の呪文です。
ご自分でアセンブラを勉強するのも良いでしょう。通信部分のソースを書くには、正確なクロック数がカウント可能なアセンブラで書くことが必須条件ですから。
私のスタートアップルーチンは以下のとうりです。加速データも書き込んであります。
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; H8/3048F スタートアップルーチン file name start.mar
;
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; アセンブラにCPUの種類を教える
;;; .CPU 300HA:24 ; ＣＰＵを指定する CPU種別[:ｱﾄﾞﾚｽ空間のﾋﾞｯﾄ幅]
; CPU種別は、ｱｾﾝﾌﾞﾙするｿｰｽﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの対象とするCPUを指定
; H8/300Hﾉｰﾏﾙﾓｰﾄﾞ = 300HN
; H8/300Hｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄﾓｰﾄﾞ = 300HA 300HAのみ、ｱﾄﾞﾚｽ空間のﾋﾞｯﾄ幅が指定できる
; 【例】 300HA:24，300HA:20 ｱｸｾｽ可能な範囲は、ｱﾄﾞﾚｽ空間のﾋﾞｯﾄ幅により異なる
; この制御命令は、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの最初に記述し、1回限り有効 ＆ CPUｵﾌﾟｼｮﾝの指定がない場合にのみ有効
; 定数設定
RAM_START: .EQU H'0FEF10 ; 内蔵RAM スタート アドレス
RAM_END: .EQU H'0FFF0F ; 内蔵RAM エンド アドレス
; 外部参照シンボル（他のモジュールで定義されているシンボル）
.IMPORT _main
.IMPORT _interrupt_wdt_enter ; ＷＤＴ 割り込み関数
.IMPORT _interrupt_ITU0_enter ; ＩＴＵ channel_0 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込み関数
.IMPORT _interrupt_ITU1_enter ; ＩＴＵ channel_1 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込み関数 圧電buzzer
.IMPORT _interrupt_ITU2_enter ; ＩＴＵ channel_2 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込み関数 右motor制御
.IMPORT _interrupt_ITU3_enter ; ＩＴＵ channel_3 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込み関数 左motor制御
; 外部定義シンボル（外部のモジュールから参照できるシンボル）
.EXPORT _ei ; 割り込み許可 ＣＣＲレジスタ bit_7 cls
.EXPORT _di ; 割り込み禁止 ＣＣＲレジスタ bit_7 set
; 定数エリア セクション Ｃ 初期値書き込み
; 方向データのローテーション
.EXPORT _direction_rot ; 方向データのローテーション 相対方向を絶対方向に直す
; direction_rot[4][4] direction_rot[↓][→]
.EXPORT _wall_set_rot ; 絶対方向に対応する壁dataを読み込む 壁の書き込み
; wall_set_rot[4] wall_set_rot1[→]
.EXPORT _wall_res_rot ; 絶対方向に対応する壁dataを読み込む 壁の消去
; wall_res_rot[4] wall_res_rot1[→]
; ＬＥＤのdata
.EXPORT _led_data1 ; ＬＥＤのデータ１ led_data1[15] led_data1[→]
.EXPORT _led_data2 ; ＬＥＤのデータ２ led_data2[5][5] led_data2[↓][→]
.EXPORT _led_Left ; 左壁最大値ＬＥＤﾃﾞｰﾀ led_Left[35] led_Left[→]
.EXPORT _led_Center ; 横壁中央値ＬＥＤﾃﾞｰﾀ led_Center[10] led_Center[→]
.EXPORT _led_Right ; 右壁最大値ＬＥＤﾃﾞｰﾀ led_Right[35] led_Right[→]
; 励磁data
.EXPORT _reiji_R
.EXPORT _reiji_L
.EXPORT _reiji_R12
.EXPORT _reiji_L12
; 速度data(時定数)
.EXPORT _accele121 ; 1-2相励磁
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; ベクタエリア ベクタ・テーブルの設定
.SECTION V,DATA ,ALIGN=2 ; section_V is 割り込みベクタ テーブルの最初 000000h
.DATA.L START ; リセット割り込みでは、初期設定(START)に跳ぶ
; 【注意】 １） Ｈ８アセンブラの ORGは、セクションの最初のadressからのオフセットの値になる
; 従って、ここでは、プログラムエリアの最初の adress 00000h からのオフセット値
; 000050H で ORGを切ると 000000H+ 000050H= 0000050H adress が設定される
; ２） セクションの最初で ORG H'000000 を切る必要は無い
.ORG H'000050 ; ＷＤＴ 割り込みベクタ adress
.DATA.L _interrupt_wdt_enter ; ＷＤＴ 割り込み関数 adress設定
.ORG H'000060 ; ＩＴＵ channel_0 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込ベクタ adress
.DATA.L _interrupt_ITU0_enter ; ＩＴＵ channel_0 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込み関数 adress設定
.ORG H'000070 ; ＩＴＵ channel_1 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込ベクタ adress
.DATA.L _interrupt_ITU1_enter
.ORG H'000080 ; ＩＴＵ channel_2 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込ベクタ adress
.DATA.L _interrupt_ITU2_enter
.ORG H'000090 ; ＩＴＵ channel_3 GRA ｺﾝﾍﾟｱﾏｯﾁ(comparematch) 割り込ベクタ adress
.DATA.L _interrupt_ITU3_enter
;------------------------------------------------------------------------
; プログラムエリア アセンブラソースの書き込み
.SECTION P,CODE ,ALIGN=2 ; 内蔵ROM 先頭アドレス 0x000100
START:
;;; mov.l #h'ffff00,sp ; Ｈ８マイコン・完全マニュアルでは
; こうなっている。ちょっと疑問
MOV.L #RAM_END+1,SP ; スタックポインタの設定
; (RAM_END+1)番地 = H'0FFF10
JMP @_main ; Ｃ言語 main()関数へジャンプ
ERROR: ; error 処理
JMP @START
; 【注意】 スタートアップルーチンで 以下のように ＣＣＲレジスタの bit_7 を setして、cpu 全体の割り込みを許可し、
; 個別の周辺Ｉ／Ｆで割り込みの禁止 or 許可を制御する。
; ＣＣＲレジスタは、主にアセンブラで分岐の判断に使うが、Ｃで組むときはスタートアップルーチン以外では
; 参照することは殆ど無い。Ｚ８０アセンブラのフラグレジスタと同じと考えて良い。
; 但し、bit_7(I)、bit_6(UI) 及び SYSCR のbit_3(UE) と関係して、cpu 全体の割り込みの許可 禁止を設定する。
; SYSCR のbit_3(UE)が、初期値 １ のままならば、CCR の bit_6(UI) は割り込みに無関係となる。
; SYSCR(ｼｽﾃﾑ ｺﾝﾄﾛｰﾙ ﾚｼﾞｽﾀ)を初期化するときは、注意が必要
; LDC #0,CCR ; set interrupt mask(interrupt DisAble)
; LDC.B #B'10000000,CCR ; clear interrupt mask(interrupt Able)
; 従って、周辺機器は全て割り込み許可の状態に設定して、以下の関数を使って割り込みの禁止・許可を行う
_ei: ; 割り込み許可 ＣＣＲレジスタ bit_7 cls
PUSH.W R0 ;
STC CCR,R0L ; CCR --> R0H
OR.B #H'80,R0L ; bit_7 set
LDC R0L,CCR ; clear interrupt mask
POP.W R0 ;
RTS
_di: ; 割り込み禁止 ＣＣＲレジスタ bit_7 set
PUSH.W R0 ;
STC CCR,R0L ; CCR --> R0H
AND.B #H'7F,R0L ; bit_7 reset
LDC R0L,CCR ; set interrupt mask
POP.W R0 ;
RTS
;------------------------------------------------------------------------
; 定数エリア セクション Ｃ 初期値書き込み
.SECTION C,DATA ,ALIGN=2 ; 定数領域
; 【注意】 _direction_rot .RES.W 16 ; データの個数
; .RES.W 16 と設定すると、direction_rot の最初から１６個のエリアが
; 確保されることになる。
; 結果、direction_rot+ 16 のアドレスからdataが格納される
; 方向データのローテーション 相対方向を絶対方向に直す
; direction_rot[絶対方向 dir][相対方向 dir_new]
_direction_rot: ; 方向データのローテーション 相対方向を絶対方向に直す
.DATA.B H'00,H'01,H'02,H'03 ; マウスは北向き direction_rot[0x00][相対方向 dir_new]
.DATA.B H'01,H'02,H'03,H'00 ; 東 direction_rot[0x01][相対方向 dir_new]
.DATA.B H'02,H'03,H'00,H'01 ; 南 direction_rot[0x02][相対方向 dir_new]
.DATA.B H'03,H'00,H'01,H'02 ; マウスは西向き direction_rot[0x03][相対方向 dir_new]
; wall_set_rot[絶対方向] 絶対方向に対応する壁dataを読み込む 壁の書き込み
_wall_set_rot: ; 絶対方向に対応する壁dataを読み込む
; 北 東 南 西
.DATA.B H'01,H'02,H'04,H'08
; wall_res_rot[絶対方向] 絶対方向に対応する壁dataを読み込む 壁の消去
_wall_res_rot: ; 絶対方向に対応する壁dataを読み込む
; 北 東 南 西
.DATA.B H'FE,H'FD,H'FB,H'F7
; ＬＥＤのdata
.SECTION C,DATA ,ALIGN=2 ; 定数領域
_led_data1: ; ＬＥＤデータのラベル
.DATA.B H'01,H'02,H'04,H'08,H'10,H'20,H'40,H'80,H'40,H'20,H'10,H'08,H'04,H'02,H'01
; 01,02,04,08,10,20,40,80,40,20,10,08,04,02,01 ＬＥＤの点燈データ
;;; .SECTION C,DATA ,ALIGN=2 ; 定数領域
_led_data2: ; ＬＥＤデータのラベル
.DATA.B H'00,H'01,H'02,H'04,H'08 ; 00,01,02,04,08
.DATA.B H'10,H'11,H'12,H'14,H'18 ; 10,11,12,14,18
.DATA.B H'20,H'21,H'22,H'24,H'28 ; 20,21,22,24,28
.DATA.B H'40,H'41,H'42,H'44,H'48 ; 40,41,42,44,48
.DATA.B H'80,H'81,H'82,H'84,H'88 ; 80,81,82,84,88
_led_Left:
.DATA.B H'80,H'c0,H'a0,H'90,H'88,H'84,H'82,H'81 ; 80,c0,a0,90,88,84,82,81
.DATA.B H'c0,H'e0,H'd0,H'c8,H'c4,H'c2,H'c1 ; c0,e0,d0,c8,c4,c2,c1
.DATA.B H'e0,H'f0,H'e8,H'e4,H'e2,H'e1 ; e0,f0,e8,e4,e2,e1
.DATA.B H'f0,H'f8,H'f4,H'f2,H'f1 ; f0,f8,f4,f2,f1
.DATA.B H'f8,H'fc,H'fa,H'f9 ; f8,fc,fa,f9
.DATA.B H'fc,H'fe,H'fd ; fc,fe,fd
.DATA.B H'fe,H'ff ; fe,ff
_led_Center:
.DATA.B H'81,H'42,H'24,H'18 ; 81,42,24,18
.DATA.B H'99,H'5a,H'3c ; 99,5a,3c
.DATA.B H'bd,H'7e ; bd,7e
.DATA.B H'ff ; ff
_led_Right:
.DATA.B H'01,H'03,H'05,H'09,H'11,H'21,H'41,H'81 ; 01,03,05,09,11,21,41,81
.DATA.B H'03,H'07,H'0b,H'13,H'23,H'43,H'83 ; 03,07,0b,13,23,43,83
.DATA.B H'07,H'0f,H'17,H'27,H'47,H'87 ; 07,0f,17,27,47,87
.DATA.B H'0f,H'1f,H'2f,H'4f,H'8f ; 0f,1f,2f,4f,8f
.DATA.B H'1f,H'3f,H'5f,H'9f ; 1f,3f,5f,9f
.DATA.B H'3f,H'7f,H'af ; 3f,7f,af
.DATA.B H'7f,H'ff ; 7f,ff
; 励磁data(２相励磁)
.SECTION C,DATA ,ALIGN=2 ; 定数領域
_reiji_R:
.DATA.B H'cc,H'66,H'33,H'99,H'cc,H'66,H'33,H'99
_reiji_L:
.DATA.B H'99,H'33,H'66,H'cc,H'99,H'33,H'66,H'cc
; 励磁data(１−２相励磁)
_reiji_R12:
.DATA.B H'88,H'cc,H'44,H'66,H'22,H'33,H'11,H'99
_reiji_L12:
.DATA.B H'99,H'11,H'33,H'22,H'66,H'44,H'cc,H'88
; ---------- 源発振周波数 １６ＭＨｚ １−２相励磁 等加速度、加速データ ------------
;
; 加速レート 400 pps --> 2500 pps 2250 ﾊﾟﾙｽ 加速
; 初速 400 pps 2500 ﾊﾟﾙｽ 走行の時定数
.SECTION C,DATA ,ALIGN=2 ; 定数領域
.DATA.W 40000,40000,40000,40000,40000,40000,40000,40000,40000,40000
_accele121:
.DATA.W 40000,40000,40000,40000
.DATA.W 40000,39832,39502,39180,38866,38559,38259,37967,37681,37401
.DATA.W 37128,36860,36598,36341,36091,35844,35604,35367,35136,34908
.DATA.W 34686,34467,34253,34042,33836,33632,33433,33237,33045,32856
.DATA.W 32670,32487,32307,32131,31957,31786,31617,31451,31288,31127
.DATA.W 30969,30813,30660,30509,30359,30213,30068,29926,29784,29646
.DATA.W 29509,29374,29241,29109,28980,28853,28726,28601,28479,28358
.DATA.W 28238,28119,28003,27887,27773,27661,27549,27440,27331,27224
.DATA.W 27117,27013,26909,26807,26705,26606,26507,26409,26311,26217
.DATA.W 26121,26028,25935,25843,25752,25662,25574,25486,25398,25312
.DATA.W 25227,25142,25059,24976,24894,24813,24733,24653,24574,24496
.DATA.W 24419,24342,24266,24191,24117,24043,23970,23897,23826,23754
.DATA.W 23684,23614,23545,23475,23407,23340,23273,23207,23141,23075
.DATA.W 23011,22947,22883,22821,22757,22696,22634,22573,22512,22453
.DATA.W 22393,22334,22275,22217,22159,22102,22044,21989,21932,21877
.DATA.W 21821,21767,21712,21659,21605,21552,21500,21447,21396,21343
.DATA.W 21292,21242,21191,21141,21091,21041,20992,20944,20896,20847
.DATA.W 20800,20752,20706,20658,20612,20566,20520,20474,20429,20384
.DATA.W 20340,20295,20251,20207,20164,20121,20077,20035,19993,19950
.DATA.W 19909,19867,19825,19785,19744,19703,19663,19623,19583,19544
.DATA.W 19504,19465,19426,19388,19349,19311,19273,19235,19198,19161 ; 200 pluse 加速 slalom enter
; 1.4 Vs 1 Vs 0.65
.DATA.W 19123,19086,19050,19014,18978,18941,18905,18870,18835,18799 ; center is R90 141.36 mm is 344 pulse
.DATA.W 18765,18729,18695,18660,18625,18592,18558,18524,18491,18457
.DATA.W 18424,18392,18358,18326,18293,18261,18229,18197,18166,18133
.DATA.W 18102,18071,18040,18008,17978,17948,17917,17886,17857,17826
.DATA.W 17797,17767,17737,17708,17679,17649,17620,17592,17562,17534
.DATA.W 17506,17477,17449,17422,17393,17366,17338,17311,17283,17256
.DATA.W 17229,17202,17176,17148,17122,17096,17069,17042,17017,16990
.DATA.W 16965,16939,16914,16888,16862,16837,16812,16787,16762,16737
.DATA.W 16712,16688,16663,16639,16614,16590,16566,16542,16518,16495
.DATA.W 16471,16447,16424,16401,16378,16354,16331,16308,16285,16262
.DATA.W 16240,16217,16194,16173,16150,16128,16105,16084,16062,16039
.DATA.W 16018,15996,15974,15953,15932,15910,15889,15868,15847,15826
.DATA.W 15805,15784,15764,15743,15722,15702,15681,15661,15640,15621
.DATA.W 15600,15580,15560,15540,15521,15501,15481,15462,15442,15423
.DATA.W 15403,15384,15365,15345,15328,15307,15289,15269,15251,15232
.DATA.W 15214,15195,15176,15159,15140,15121,15103,15085,15066,15049
.DATA.W 15030,15013,14994,14978,14960,14941,14925,14906,14889,14872
.DATA.W 14854,14837,14820,14804,14785,14769,14750,14735,14719,14700
.DATA.W 14684,14668,14651,14634,14618,14602,14584,14569,14551,14535
.DATA.W 14519,14504,14488,14470,14456,14439,14424,14407,14392,14375
.DATA.W 14361,14345,14329,14313,14299,14283,14267,14251,14238,14221
.DATA.W 14206,14190,14176,14162,14146,14131,14117,14101,14087,14072
.DATA.W 14056,14043,14027,14013,13998,13986,13970,13955,13941,13926
.DATA.W 13913,13897,13884,13870,13856,13841,13828,13814,13801,13785
.DATA.W 13773,13757,13746,13730,13717,13704,13690,13677,13664,13649
.DATA.W 13636,13623,13609,13596,13583,13570,13557,13544,13529,13518
.DATA.W 13503,13490,13479,13465,13453,13439,13427,13414,13401,13388
.DATA.W 13376,13363,13351,13338,13325,13313,13301,13287,13277,13262
.DATA.W 13251,13239,13226,13213,13202,13190,13177,13166,13154,13141
.DATA.W 13130,13118,13105,13094,13082,13071,13059,13046,13036,13023
.DATA.W 13011,13000,12988,12977,12965,12954,12944,12931,12919,12907
.DATA.W 12897,12886,12873,12864,12851,12840,12830,12818,12806,12796
.DATA.W 12785,12773,12763,12752,12741,12730,12718,12708,12697,12687
.DATA.W 12675,12665,12655,12643,12633,12622,12612,12601,12590,12580
.DATA.W 12570,12558,12548,12538,12528,12518,12506,12496,12486,12476
.DATA.W 12466,12456,12446,12434,12425,12415,12404,12395,12384,12375
.DATA.W 12365,12355,12345,12334,12324,12314,12306,12296,12284,12277
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